| Research Abstract |
本研究では,(A)保守性を低減化したロバスト安定性解析手法の構築,および,(B)外乱の影響を受けない異常検知フィルタの設計方法の確立についての研究を実施した.(A)については,保守性を低減化したロバスト制御設計手法を発電用風車のピッチ角制御系に応用し,従来のロバスト制御設計手法に比較して制御性能を向上できることを示した.その結果は,電気学会全国大会で発表し,さらにIEEE/CCA2009にて成果発表を行う.また,(B)については,これまで得られていた結果を発展させ,次のような結果を得た.(1)SMO (Sliding Mode Observer)と外乱オブザーバを併用することにより,従来の異常検知フィルタに比較して,外乱や観測ノイズに不感とすることができることを示した.さらに,機械系への応用例を通して,その性能が従来の手法よりも優れていることを示した.この結果は,2009年度開催の国際会議(ECC2009)にて発表を行う.(2)新規提案した異常検知フィルタの設計における設計自由度を明確化した.さらにその自由度を有効活用すれば,応答性の良いフィルタが設計できることを示し,設計方法としての見通しを良くした.(3)従来の異常検知フィルタの設計理論は,人工衛星の姿勢制御系のように原点極を持つシステムには適用できなかった.そこで,この問題を解決する方法について検討し,適用可能とする新規手法を提案した.さらに,計算機シミュレーションによって異常検知性能が優れていることを確認した.その結果は,計測自動制御学会において研究発表を行った.以上の成果により,実用的な異常検知フィルタの設計手法の確立に貢献することが出来たと考えている.
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