2009 Fiscal Year Annual Research Report
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19560441
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| Research Institution | Nagoya University |
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Principal Investigator |
坂本 登 Nagoya University, 工学研究科, 准教授 (00283416)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
山田 克彦 名古屋大学, 工学研究科, 教授 (30402481)
軸屋 一郎 名古屋大学, 工学研究科, 助教 (90345918)
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| Keywords | 非線形制御 / ハミルトン・ヤコビ方程式 / 安定多様体 |
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| Research Abstract |
研究内容:
非線形最適制御,H無限大制御の適用において解かなければならないハミルトン・ヤコビ方程式に対する新近似解法を提案した.さらに新解法を実行する計算プログラムの開発を行い,数値例題,航空宇宙工学における実問題へのシミュレーションによる検証,磁気浮上系システムに対する実験検証などを行った.
意義:
非線形制御理論の実用化を妨げる40年来の課題に対して,これまでにない手法により一定の成果を上げることができた.提案理論は計算機での実行に適しており,計算プログラムの開発により,数値例題だけでなく,実験検証まで行ったのは,申請者の知る限り世界初である.
重要性:
より高性能な制御系を設計するには,非線形性を無視することはできない.本研究により,システムの非線形性を厳密に処理することが可能となり,実験検証では,非線形制御による顕著な性能向上とロバスト性向上を確認した.これまで,非線形制御のこのような効用は,予想(期待)されていたものの,実際に確認された例は非常に少なかった.
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