Control design for nonlinear systems and its application to the real world via evolutionary flat theory

2008 Fiscal Year Final Research Report

• Project/Area Number: 19560451
• Research Category: Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
• Allocation Type: Single-year Grants
• Section: 一般
• Research Field: Control engineering
• Research Institution: Osaka Prefecture University
• Principal Investigator: IMAE Joe Osaka Prefecture University, 大学院・工学研究科, 教授 (30184807)
• Co-Investigator(Kenkyū-buntansha): KOBAYASHI Tomoaki 大阪府立大学, 大学院・工学研究科, 助教 (70364023)
• Project Period (FY): 2007 – 2008
• Keywords: 非線形制御 / 制御系設計 / フラットネス理論 / 進化型計算 / 実時間制御 / ロバスト制御

Research Abstract

フラットネスの性質に基づく非線形制御系設計に関し, 進化型計算(遺伝的プログラミング, GP)に基づく設計手法を構築した. 具体的には, 動的フィードバック構造を取り込むことにより多入力多出力(MIMO)システムのフラット出力の進化論的導出に成功したこと, フラット出力関数の進化論的導出アルゴリズムの有効性・実用性を数値シミュレーションにより確認したこと, そして標準的GP設計手法を実時間化し, 実機実験によりその有効性・実用性を検証したことなどが挙げられる.

Research Products

• [Presentation] 不正確な情報を利用した進化型計算に基づくオンライン制御 (2009)
  • Author(s): 佐藤亘, 井前讓, 〓貴生, 小林友明
  • Organizer: 日本機械学会関西支部第83期定時総会講演会
  • Place of Presentation: 近畿大学
  • Year and Date: 2009-03-17
• [Presentation] 遺伝的プログラミングを用いた多入力システムのフラット出力探索 (2009)
  • Author(s): 井前讓, 森田康彦, 小林友明, 〓貴生
  • Organizer: 計測自動制御学会関西支部若手研究発表会
  • Place of Presentation: 常翔学園大阪センター
  • Year and Date: 2009-01-14
• [Presentation] 擬似空間に基づいた障害物回避の制御系設計 (2008)
  • Author(s): 小林友明, 上田敦史, 井前讓, 〓貴生
  • Organizer: 第51回自動制御連合講演会
  • Place of Presentation: 山形大学
  • Year and Date: 2008-11-23
• [Presentation] 拘束条件を有する実時間制御への新たな接近 (2008)
  • Author(s): 井前讓, 荻野淳, 小林友明, 〓貴生
  • Organizer: 計測自動制御学会関西支部若手研究発表会
  • Place of Presentation: 大阪工大摂南大学大阪センター
  • Year and Date: 2008-01-16
• [Presentation] 拘束を考慮したフラットネス理論に基づく制御系設計 (2008)
  • Author(s): 井前讓, 高橋尚史, 〓貴生, 小林友明
  • Organizer: 計測自動制御学会関西支部若手研究発表会
  • Place of Presentation: 大阪工大摂南大学大阪センター
  • Year and Date: 2008-01-16
• [Presentation] 拘束条件付最適制御問題への新たな試み (2007)
  • Author(s): 井前讓, 荻野淳, 〓貴生, 小林友明
  • Organizer: 自動制御連合講演会
  • Place of Presentation: 慶應義塾大学
  • Year and Date: 2007-11-24