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2009 Fiscal Year Annual Research Report

制御Lyapunov関数に基づく非線形制御系設計

Research Project

Project/Area Number 19569004
Research InstitutionNara Institute of Science and Technology

Principal Investigator

中村 奈美  Nara Institute of Science and Technology, 情報科学研究科, 助教 (30452527)

Keywords制御工学 / 非線形制御 / 制御Lyapunov関数
Research Abstract

1.昨年度に局所同次な入力アファイン非線形システムに対して,収束速度とセクタ余裕を保証する大域逆最適制御則を開発したが,本年度は収束速度とセクタ余裕は座標系の取り方に依存しないことを明らかにした.この結果から,座標変換によって都合のよいシステムに変形してから収束速度やセクタ余裕を保証する大域逆最適制御則を設計することによって,もとのシステムに対しても収束速度やセクタ余裕を保証する大域逆最適制御則を得られることがわかった.そのため,制御則設計において非常に有用である.
2.フィードバック線形化可能な入力アファイン非線形システムに対して,局所LQ最適性を保証する大域逆最適制御則を開発した,これによって,局所的にLQ最適性を保持しつつ大域的にもセクタ余裕を保証する逆最適制御則を設計することが可能になったので,制御則設計において非常に有用である.
3.入力が凸空間に拘束された入力アファイン非線形システムに対して,適応制御則を開発した.これによって,定常偏差を持つシステムに対しても漸近安定性を保証する制御則を設計できるようになったので,制御則設計において非常に有用である.
4.これまでに最小射影法を用いた非可縮多様体上の制御Lyapunov関数設計法を開発したが,本年度はこの手法を多層の場合に拡張した. これによって,より対称性の高い制御Lyapunov関数を設計できるようになったので, より簡潔な制御則を設計できる可能性がある.
5.これまでに得られた研究成果を国内学会2件,国際学会2件,学術雑誌1件で発表した.また,IEEE Transactions on Automatic Controlに1件, SICE Journal of Control, Measurement, and System Integrationに1件,論文を投稿中である.

  • Research Products

    (5 results)

All 2009

All Journal Article (1 results) (of which Peer Reviewed: 1 results) Presentation (4 results)

  • [Journal Article] Homogeneous stabilization for input affine homogeneous systems2009

    • Author(s)
      Nami Nakamura, Hisakazu Nakamura, Yuh Yamashita, Hirokazu Nishitani
    • Journal Title

      IEEE Transactions on Automatic Control Vol.54, No.9

      Pages: 2271-2275

    • Peer Reviewed
  • [Presentation] 座標変換による制御性能の不変性2009

    • Author(s)
      中村奈美, 中村文一
    • Organizer
      第38回制御理論シンポジウム
    • Place of Presentation
      ホテルコスモスクエア国際交流センター(大阪府)
    • Year and Date
      2009-09-14
  • [Presentation] 多層最小射影法を用いた非可縮多様体上の制御Lyapunov関数設計2009

    • Author(s)
      中村文一, 福井善朗, 中村奈美
    • Organizer
      第38回制御理論シンポジウム
    • Place of Presentation
      ホテルコスモスクエア国際交流センター(大阪府)
    • Year and Date
      2009-09-14
  • [Presentation] Universal control formula for feedback linearizable systems with local LQ performance2009

    • Author(s)
      Hisakazu Nakamura, Yasuyuki Satoh, Nami Nakamura, Hitoshi Katayama, Hirokazu Nishitani
    • Organizer
      European Control Conference 2009
    • Place of Presentation
      Budapest, Hungary
    • Year and Date
      2009-08-24
  • [Presentation] Robust adaptive control of nonlinear systems with convex input constraints : case study on the magnetic levitation systems2009

    • Author(s)
      Yasuyuki Satoh, Hisakazu Nakamura, Nami Nakamura, Hitoshi Katayama, Hirokazu Nishitani
    • Organizer
      ICCAS-SICE 2009
    • Place of Presentation
      Fukuoka International Congress Center (Fukuoka, Japan)
    • Year and Date
      2009-08-21

URL: 

Published: 2011-06-16   Modified: 2016-04-21  

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