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2009 Fiscal Year Annual Research Report

可逆性を有するスパイラルモータを人工筋肉として用いた柔軟で高出力な人間型ロボット

Research Project

Project/Area Number 19676003
Research InstitutionYokohama National University

Principal Investigator

藤本 康孝  Yokohama National University, 工学研究院, 准教授 (60313475)

Keywords制御工学 / 電気機器学 / 環境適応ロボット / アクチュエータ
Research Abstract

本年度は、まず、昨年度に設計を行った筋骨格型ロボットの筋骨格型ヒューマノイドロボットの脚部の機構の試作・開発を行った。軽量化のためリンク部にCFRPパイプを用いた。股関節には3自由度の高精度球面ベアリングを採用し、膝関節1自由度、足首関節2自由度と併せて、人体の骨格配置に極めて近い機構を実現した。また、ヒューマノイドロボットでは駆動する関節の部位によってアクチュエータのストロークや推力、全長などが異なる。昨年度に開発した股関節および膝関節駆動用の4種類のスパイラルモータ8台について、組み立て調整、ギャップセンサの開発、各種センサ調整、制御システムの構築を行った。
また、開発した表面磁石型スパイラルモータの制御モデルの提案を行った。このモデルに基づき、スパイラルモータ固有の電流ベクトル制御を提案した。この制御方式を実機に適用し、応答の検証を行い、電気系のモデルおよび制御の妥当性を確認した。運動系について、モデル化および安定化制御器の提案を行い、基礎検討を行った。具体的には、位置/ギャップの独立制御、および、ゼロパワー制御を提案した。さらに、埋め込み磁石型スパイラルモータの磁気飽和を考慮したモデルを提案した。このモデルを電磁界FEM解析および実験結果と比較し、精度の高いモデルであることを示した。さらに、筋骨格型ロボットの動力学シミュレーションのために、閉リンク機構の計算法の改良を行った。

  • Research Products

    (17 results)

All 2010 2009 Other

All Journal Article (4 results) (of which Peer Reviewed: 4 results) Presentation (11 results) Remarks (1 results) Patent(Industrial Property Rights) (1 results)

  • [Journal Article] On a High-Backdrivable Direct-drive Actuator for Musculoskeletal Bipedal Robots2010

    • Author(s)
      Yasutaka Fujimoto
    • Journal Title

      Proc. IEEE International Workshop on Advanced Motion Control

      Pages: NF003891

    • Peer Reviewed
  • [Journal Article] On Independent Position/Gap Control of a Spiral Motor2010

    • Author(s)
      Issam A.Smadi
    • Journal Title

      Proc. IEEE International Workshop on Advanced Motion Control

      Pages: NF001899

    • Peer Reviewed
  • [Journal Article] Development and Analysis of a High Thrust Force Direct-Drive Linear Actuator2009

    • Author(s)
      Yasutaka Fujimoto
    • Journal Title

      IEEE Transactions on Industrial Electronics 56

      Pages: 1383-1392

    • Peer Reviewed
  • [Journal Article] On Nonlinear Disturbance Observer Based Tracking Control for Euler-Lagrange Systems2009

    • Author(s)
      Issam Abed Smadi
    • Journal Title

      JSME Journal of System Design and Dynamics 3

      Pages: 330-343

    • Peer Reviewed
  • [Presentation] 高推力SPM型スパイラルモータの特性検討と力制御実験2010

    • Author(s)
      浜田浩
    • Organizer
      電気学会産業計測制御研究会
    • Place of Presentation
      東京
    • Year and Date
      2010-03-09
  • [Presentation] SPM型スパイラルモータのdq軸モデルと磁気浮上制御の検討2010

    • Author(s)
      大森裕子
    • Organizer
      電気学会産業計測制御研究会
    • Place of Presentation
      東京
    • Year and Date
      2010-03-09
  • [Presentation] IPM型スパイラルモータの諸特性解析および磁気浮上制御2010

    • Author(s)
      鈴木宏一郎
    • Organizer
      電気学会産業計測制御研究会
    • Place of Presentation
      東京
    • Year and Date
      2010-03-08
  • [Presentation] 小型高推力ダイレクトドライブ型スパイラルモータを用いた筋骨格モーション制御システム2009

    • Author(s)
      藤本康孝
    • Organizer
      日本ロボット学会学術講演会
    • Place of Presentation
      横浜
    • Year and Date
      2009-09-17
  • [Presentation] 高バックドライバビリティを有するスパイラルモータの駆動実験と外乱オブザーバによるセンサレス反力推定について2009

    • Author(s)
      浜田浩
    • Organizer
      日本ロボット学会学術講演会
    • Place of Presentation
      横浜
    • Year and Date
      2009-09-17
  • [Presentation] IPM型スパイラルモータのモデル化および磁気浮上制御の検討2009

    • Author(s)
      鈴木宏一郎
    • Organizer
      日本ロボット学会学術講演会
    • Place of Presentation
      横浜
    • Year and Date
      2009-09-16
  • [Presentation] ダイレクトドライブスパイラルモータを用いた筋骨格型二足歩行ロボットの開発2009

    • Author(s)
      若山祐樹
    • Organizer
      日本ロボット学会学術講演会
    • Place of Presentation
      横浜
    • Year and Date
      2009-09-16
  • [Presentation] IPM型スパイラルモータのモデル化および制御法の検討2009

    • Author(s)
      鈴木宏一郎
    • Organizer
      電気学会産業応用部門大会
    • Place of Presentation
      三重
    • Year and Date
      2009-09-02
  • [Presentation] スパイラルモータを用いた筋骨格型2足歩行ロボットの開発2009

    • Author(s)
      藤本康孝
    • Organizer
      電気学会産業応用部門大会
    • Place of Presentation
      三重
    • Year and Date
      2009-09-01
  • [Presentation] 高バックドライバビリテイを有するスパイラルモータの開発とdq軸モデルの検討2009

    • Author(s)
      大森裕子
    • Organizer
      日本ロボット学会学術講演会
    • Place of Presentation
      横浜
    • Year and Date
      2009-06-16
  • [Presentation] 磁束を3次元的に利用するスパイラルモータ2009

    • Author(s)
      藤本康孝
    • Organizer
      自動車技術会春期大会
    • Place of Presentation
      三重
    • Year and Date
      2009-05-20
  • [Remarks]

    • URL

      http://www.fujilab.dnj.ynu.ac.jp/spiral/spiral.html

  • [Patent(Industrial Property Rights)] 磁気異方性磁石の製造方法2009

    • Inventor(s)
      藤本康孝
    • Industrial Property Rights Holder
      横浜国立大学
    • Industrial Property Number
      特許、特願2009-265069
    • Filing Date
      2009-11-20

URL: 

Published: 2011-06-16   Modified: 2016-04-21  

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