Distributed Tactile Sensing and Tactile Feedback Control for Robot Hand

2008 Fiscal Year Final Research Report

• Project/Area Number: 19700169
• Research Category: Grant-in-Aid for Young Scientists (B)
• Allocation Type: Single-year Grants
• Research Field: Perception information processing/Intelligent robotics
• Research Institution: Kobe University
• Principal Investigator: KOBAYAHI Futoshi Kobe University, 大学院工学研究科, 准教授 (50314042)
• Project Period (FY): 2007 – 2008
• Keywords: センシングデバイス / システム / ロボットハンド / 触覚センサ

Research Abstract

今後の生活支援ロボットや医療・福祉ロボットには,多種類の作業を実行可能なエンドエフェクタとして分布型触覚センサを有するロボットハンドが必要とされている.
本研究課題では,ロボットハンドにおける分布型触覚センサためのFPGAを用いた分散知覚計測デバイスの開発を行い,知能化センシング法の開発を行った.
また,指腹部で計測・処理した触覚情報を用いたロボットハンドの触覚フィードバック制御法を開発した.

Research Products

• [Journal Article] 連続DPを用いたユニバーサルロボットハンドによる回転操作作中物体の外周形状識別 (2008)
  • Author(s): 中本裕之、小林太
  • Journal Title: 日本機械学会論文集 Vol.74、No.746 Pages: 2521-2527
  • Peer Reviewed
• [Journal Article] ユニバーサルロボットハンドによる回転操作中の形状識別(DPマッチングによる回転操作中の形状識別) (2008)
  • Author(s): 中本裕之、小林太
  • Journal Title: 、システム制御情報学会論文誌 Vol.21、No.7 Pages: 219-225
  • Peer Reviewed
• [Presentation] Adaptive Tactile Measurement with Genetic Algorithm for Universal Robot Hand (2008)
  • Author(s): F Kobayashi R Nakae
  • Organizer: Joint 4th International Conference on Soft Computing and Intelligent Systems and 9th International Symposium on advanced Intelligent System
  • Place of Presentation: 愛知県名古屋市
  • Year and Date: 2008-09-19
• [Presentation] FPGAを用いた分散知覚のための触覚センサユニットの開発 (2008)
  • Author(s): 小林太、田中聡子
  • Organizer: ロボティクス・メカトロニクス講演会
  • Place of Presentation: 長野県長野市
  • Year and Date: 2008-06-06
• [Presentation] 触覚センサを利用したユニバーサルロボットハンドによる複数物体の把持 (2007)
  • Author(s): 中江竜、小林太、小島史男
  • Organizer: 第8回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
  • Place of Presentation: 広島
  • Year and Date: 2007-12-21