2008 Fiscal Year Final Research Report

Very fast dynamics simulation environment for designing robot controller

Research Project

Project/Area Number	19700190
Research Category	Grant-in-Aid for Young Scientists (B)
Allocation Type	Single-year Grants
Research Field	Perception information processing/Intelligent robotics
Research Institution	The University of Electro-Communications
Principal Investigator	HASEGAWA Shoichi The University of Electro-Communications, 電気通信学部, 准教授 (10323833)
Project Period (FY)	2007 – 2008
Keywords	モーションプランニング
Research Abstract	本研究では,環境・機構・制御をあわせたシステム全体を安定にシミュレーション可能な超高速ロボットシミュレータを構築する.PD コントローラのLCP への組み込みと自由度削減法によるシミュレーションの統合が実現し,従来の10 倍程度の大きな時間刻みでも安定に機構と制御のシミュレーションを行うことができる動力学シミュレータを構築することができた.また,構築したシミュレータを用いて,四足ロボットモデルのシミュレーションを行ったところ,リアルタイムシミュレーションが可能なことが確かめられた.