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2010 Fiscal Year Final Research Report

Research on a rough terrain mobile robot with simple mechanism, aimed at an application to the welfare and rescue filed

Research Project

  • PDF
Project/Area Number 19700194
Research Category

Grant-in-Aid for Young Scientists (B)

Allocation TypeSingle-year Grants
Research Field Perception information processing/Intelligent robotics
Research InstitutionChiba Institute of Technology

Principal Investigator

NAKAJIMA Shuro  Chiba Institute of Technology, 工学部, 准教授 (30424071)

Project Period (FY) 2007 – 2010
Keywords不整地移動 / 移動ロボット / 移動機構
Research Abstract

There is a strong demand in many fields for practical robots, such as a porter robot and a personal mobility robot, that can move over rough terrain while carrying a load horizontally. We have developed a robot, called RT-Mover, which shows adequate mobility performance on targeted types of rough terrain. It has four drivable wheels and two leg-like axles but only five active shafts. A strength of this robot is that it realizes both a leg mode and a wheel mode in a simple mechanism.

  • Research Products

    (20 results)

All 2010 2009 2008 2001 Other

All Journal Article (2 results) (of which Peer Reviewed: 2 results) Presentation (16 results) Remarks (1 results) Patent(Industrial Property Rights) (1 results)

  • [Journal Article] 車輪型不整地移動ロボットの提案と実験機の開発2009

    • Author(s)
      中嶋秀朗
    • Journal Title

      千葉工業大学研究報告(理工編) 56

      Pages: 15-22

    • Peer Reviewed
  • [Journal Article] RT-Mover: A Rough Terrain Mobile Robot with a Simple Leg-Wheel Hybrid Mechanism

    • Author(s)
      Shuro Nakajima
    • Journal Title

      International Journal of Robotics Research 掲載決定

    • Peer Reviewed
  • [Presentation] Proposal for Step-up Gait of RT-Mover, A Four-Wheel-Type Mobile Robot for Rough Terrain with Simple Leg Mechanism2010

    • Author(s)
      Shuro Nakajima
    • Organizer
      Proceedings of the 2010 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics
    • Place of Presentation
      Tianjin(China).
    • Year and Date
      2010-12-15
  • [Presentation] パーソナルモビリティロボットと鉄道システムガ連携した新しい交通システムの提案2010

    • Author(s)
      中嶋秀朗
    • Organizer
      日本機械学会第19回交通・物流部門大会講演論文集
    • Place of Presentation
      川崎市産業振興会館(神奈川県)
    • Year and Date
      2010-12-03
  • [Presentation] 次世代移動システム「交通ロボティクス」の提案(間合い制御,障害物回避制御の開発)2010

    • Author(s)
      橋本直樹, 中嶋秀朗
    • Organizer
      日本機械学会第19回交通・物流部門大会講演論文集
    • Place of Presentation
      川崎市産業振興会館(神奈川県)
    • Year and Date
      2010-12-03
  • [Presentation] 不整地移動ロボットRT-Moverの段差上り歩容における静的安定性の一考察2010

    • Author(s)
      家富和寿, 中嶋秀朗
    • Organizer
      第28回日本ロボット学会学術講演会予稿集,RSJ2010AC3Q3-1
    • Place of Presentation
      名古屋工業大学(愛知県)
    • Year and Date
      2010-09-24
  • [Presentation] 不整地移動ロボットRT-Moverの安定性向上の一手法(補助脚の制御方法)2010

    • Author(s)
      田中達也, 中嶋秀朗
    • Organizer
      第28回日本ロボット学会学術講演会予稿集,RSJ2010AC3Q3-2
    • Place of Presentation
      名古屋工業大学(愛知県)
    • Year and Date
      2010-09-24
  • [Presentation] 不整地移動可能なパーソナルモビリティロボットの開発2010

    • Author(s)
      中嶋秀朗
    • Organizer
      第28回日本ロボット学会学術講演会予稿集RSJ2010ACIF3-4/JSAEJSAE20104544
    • Place of Presentation
      名古屋工業大学(愛知県)
    • Year and Date
      2010-09-22
  • [Presentation] Kinematics for a Rough Terrain Mobilie Robot to Climb Up a Step2010

    • Author(s)
      Shuro Nakajima
    • Organizer
      Proceedings of the 13^<th> CLAWAR
    • Place of Presentation
      Aichi Inst.of Tech. (Japan).
    • Year and Date
      2010-09-02
  • [Presentation] 不整地移動ロボットRT-Moverの段差上り歩容における脚軌道解析2010

    • Author(s)
      家富和寿, 中嶋秀朗
    • Organizer
      ロボティクス・メカトロニクス講演会2010,2A1-E27
    • Place of Presentation
      旭川大雪アリーナ(北海道)
    • Year and Date
      2010-06-16
  • [Presentation] TMSを拡張したモビリティサポートシステム(MSS)の提案2010

    • Author(s)
      白田正樹, 中嶋秀朗
    • Organizer
      ロボティクス・メカトロニクス講演会2010,1A1-G21
    • Place of Presentation
      旭川大雪アリーナ(北海道)
    • Year and Date
      2010-06-15
  • [Presentation] 鉄道業務に対するロボット技術の適用に関する研究-駅構内における車いす移動支援ロボットの開発を中心として-2009

    • Author(s)
      斎藤武, 角田史記, 石塚哲夫, 中嶋秀朗
    • Organizer
      第46回鉄道サイバネ・シンポジウム論文集,論文番号901,日本鉄道サイバネティクス協議会
    • Place of Presentation
      メルパルク大阪(大阪府)
    • Year and Date
      2009-11-13
  • [Presentation] Concept of a Novel Four-wheel-type Mobile Robot for Rough Terrain, RT-Mover2009

    • Author(s)
      Shuro Nakajima
    • Organizer
      Proceedings of the International Conference on Intelligent Robots and Systems pp.3257-3264
    • Place of Presentation
      St.Louis(U.S.A)
    • Year and Date
      2009-11-13
  • [Presentation] 次世代マルチロボゥト制御システム「交通ロボティクス」の提案2009

    • Author(s)
      橋本直樹, 中嶋秀朗
    • Organizer
      第27回日本ロボット学会学術講演会予稿集1F2-03
    • Place of Presentation
      横浜国立大学(神奈川県)
    • Year and Date
      2009-09-15
  • [Presentation] Development of Four-wheel-type Mobile Robot for Rough Terrain and Verification of Its Fundamental Capability of Moving on Rough Terrain2009

    • Author(s)
      Shuro Nakajima
    • Organizer
      Proceedings of the International Conference on Robotics and Biomimetics pp.1968-1973
    • Place of Presentation
      Thailand(Bangkok)
    • Year and Date
      2009-02-25
  • [Presentation] 4車輪型不整地移動ロボットRT-Moverの機構の検討2008

    • Author(s)
      中嶋秀朗
    • Organizer
      第26回日本ロボット学会学術講演会予稿集,3E1-07
    • Place of Presentation
      神戸大学(兵庫県)
    • Year and Date
      2008-09-08
  • [Presentation] 車輪型不整地移動ロボットの開発(第1報)2008

    • Author(s)
      中嶋秀朗
    • Organizer
      第26回技術士CPD・技術士業績・研究発表年次大会論文集
    • Place of Presentation
      日本技術士会(東京都)
    • Year and Date
      2008-06-21
  • [Presentation] Rough terrain mobile robots with leg-wheel hybrid mechanism2001

    • Author(s)
      Shuro Nakajima
    • Organizer
      International Workshop on Advanced Robotics, National Taiwan University of Science and Technolog
    • Place of Presentation
      NIUSI(Taiwan)
    • Year and Date
      2001-03-29
  • [Remarks] ホームページ

    • URL

      http://www.nakajima-lab.it-chiba.ac.jp/

  • [Patent(Industrial Property Rights)] 車2008

    • Inventor(s)
      中嶋秀朗
    • Industrial Property Rights Holder
      千葉工業大学
    • Patent Publication Number
      特許,特開2009-173133
    • Filing Date
      2008-01-23

URL: 

Published: 2012-02-13   Modified: 2016-04-21  

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