2007 Fiscal Year Annual Research Report
リアルハードウェアニューラルコントローラ多目的進化によるマルチタスク実行
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19700196
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| Research Institution | University of Toyama |
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Principal Investigator |
CAPI Genci University of Toyama, 理工学研究部(工学), 准教授 (20389399)
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| Keywords | マルチロボット / 進化アルゴリズム / ニューラルネット / マルチタスク |
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| Research Abstract |
この研究ではリアルハードウェアニューラルコントローラ多目的進化によるマルチタスク実行を考えた。この一年間では以下のことを開発した。
1.マルチロボットシステムとシミュレータ。
2.ロボットーパソコンコミュニケーションできるソフトウエル
3.ロボットーロボットのコミュニケーションできるソフトウエル
特別なアプリケーションはe-puckロボットを用いてマルチタスク実行を考えた。実際にe-puckロボットを用いてニューラルコントローラーのマルチタスクを進化した。e-puckロボットは、タスク1は環境中に配置されているブザーまで移動する。タスク2は環境中に配置されているライトまで移動する。という異なる二つのタスクを同時に実行した。本研究ではマルチタスク実行のために、タスク1ではライトまで移動するためにe-puckに搭載されているライトセンサを、タスク2ではブザーまで移動するのでマイクセンサを使用した。実験結果に基づいてニューラルネットにより複数のタスクが同時に実行可能であることが確認できた。一回の実行で複数の異なったニューラルコントローラーが得られた。
この研究では、ハイインパクトジャーナルと国際会議等で発表した。この研究の結果はVertical newsでも掲載された。今後は強化学習を利用して、ロボットは環境の状況に基づいてニューラルコントローラーを選択する研究を行う予定です。
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