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2008 Fiscal Year Annual Research Report

人との対話に基づくロボットの逐次的行動ネットワーク構成法

Research Project

Project/Area Number 19700199
Research InstitutionNational Institute of Advanced Industrial Science and Technology

Principal Investigator

NEO Ee Sian  National Institute of Advanced Industrial Science and Technology, 知能システム研究部門, 研究員 (20443210)

Keywords知能ロボット / 行動 / インタラクティブ教示 / 行動計画 / ヒューマノイドロボット
Research Abstract

人間と対話をしなら行動を逐次的に生成するシステムを実現するために,人間の音声指示に用いられる語彙をロボットシステムで定義される概念とリンクさせ,またロボットの作業計画に用いられるシンボルと物理世界の概念と対応させる必要がある.昨年度までに,既知環境や物体を定義するための物体辞書のほかに,環境とのインタラクションの中で行う視覚・聴覚・触覚によるセンシング・プロセスを知覚行為,身体を用いて環境とインタラクションをするプロセスを身体行為,発話を伴うプロセスをスピーチ行為,また物体や行為の情報をロボットの記憶(データベース)から取得するプロセスを問い合わせ行為として分類した記憶メカニズムにもとづいた行動決定システムを構築した.本年度はこの記憶メカニズムを使用して,作業目的が与えられた後,ロボットの状態および音源方向同定を含めたセンシング行為による環境認識結果に応じて,作業データベースに記述された情報に基づいた作業計画を行い,行動実行時には,必要に応じて人間に確認を取るスピーチ行為の発行を含めた人間との対話による作業遂行するシステムを実現した.ヒューマノイドロボットHRP-2を用いて,提案システムの有効性を検証するための実験を行った.提案したフレームワークを用いて,視覚で認識し,オンラインで全身行動を生成することにより,音声指示された物体を運ぶ作業や,音声指示による陳列作業などを実現してきた.ロボットのオンライン身体情報およびセンシング行為による認識結果に基づいて,「もっと右」や「もうちょっと左」といったインタラクティブな動作指示や,音源方向情報にもとづいて,予期せぬ方向から呼びかけられた場合にも,そちらの方に首を巡らしてスピーチ行為で応答するなど,人間との対話による逐次的な行動生成を実現した.

  • Research Products

    (5 results)

All 2008

All Journal Article (2 results) (of which Peer Reviewed: 2 results) Presentation (3 results)

  • [Journal Article] A Humanoid Robot that Listens, Speaks, Sees and Manipulates in Human Environments2008

    • Author(s)
      Ee Sian Neo, et al.
    • Journal Title

      Proceedings of IEEE International Conference on Multisensor Fusion and Integration for Intelligent Systems 2008

      Pages: 419-425

    • Peer Reviewed
  • [Journal Article] A Natural Language Instruction System for Humanoid Robots Integrating Situated Speech Recognition, Visual Recognition and On-line Whole-Body Motion Generation2008

    • Author(s)
      Ee Sian Neo, et al.
    • Journal Title

      Proceedings of the 2008 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics

      Pages: 1176-1182

    • Peer Reviewed
  • [Presentation] A Humanoid Robot that Listens, Speaks, Sees and Manipulates in Human Environments2008

    • Author(s)
      Ee Sian Neo
    • Organizer
      IEEE International Conference on Multisensor Fusion and Integration for Intelligent Systems 2008
    • Place of Presentation
      ソウル、韓国
    • Year and Date
      2008-08-22
  • [Presentation] A Natural Language Instruction System for Humanoid Robots Integrating Situated Speech Recognition, Visual Recognition and On-line Whole-Body Motion Generation2008

    • Author(s)
      Ee Sian Neo
    • Organizer
      IEEEIASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics 2008
    • Place of Presentation
      西安、中国
    • Year and Date
      2008-07-04
  • [Presentation] A Natural Language Instruction System for Humanoid Robots Working in Human Environments2008

    • Author(s)
      Ee Sian Neo
    • Organizer
      Robotics Science and Systems 2008, Workshop on Robot Manipulation : Intelligence in Human Environments
    • Place of Presentation
      チューリッヒ、スイス
    • Year and Date
      2008-06-28

URL: 

Published: 2010-06-11   Modified: 2016-04-21  

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