2007 Fiscal Year Annual Research Report
ERゲル力覚提示グローブによる新たな上肢機能検査法
| Project/Area Number |
19700445
|
|---|
| Research Institution | Toyama Prefectural University |
|---|
Principal Investigator |
小柳 健一 Toyama Prefectural University, 工学部, 講師 (30335377)
|
|---|
| Keywords | バーチャルリアリティ / リハビリテーション / 力覚提示 / 機能性材料 |
|---|
| Research Abstract |
開発するシステムは,臨床現場で上肢機能検査によく使用されるSTEFをロボット・VR技術を用いて再現し,臨床的統計データの利用と定量的な評価の両立が可能なものである。これには,定量的な手指の把握姿勢と力の計測が行え,仮想の把持物体からの反力を提示する,力覚提示・センサグローブが必要となる。力覚提示は安全性を考慮してパッシブ型とし,力発生部には機能性材料であるERゲルブレーキを用いる。したがって,本研究では力覚提示グローブ,そのサポートアームの開発および,ERゲルに関する調査試験を行う必要がある。以上を前提として,本年度は以下のように研究を行った。
1ERゲルブレーキ開発のため,まずディスククラッチタイプのERゲルドラムを開発した。これは,電場印加することで表面摩擦係数が飛躍的に大きくなるERゲルの特性を利用するものである。クラッチタイプのものをまず作成したのは,その特性試験を行うのに都合がよいからである。
2ERゲルドラムの基礎特性試験を行った。本研究で用いるERゲルブレーキにおいては,ERゲルディスクを多板化するなどして,出力トルクを増やさなければならない可能性がある。
3開発した力覚提示グローブを取り付ける自重補償が可能な上肢支持装置(サポートアーム)を製作した。
4開発したサポートアームの基礎特性試験を行い,力覚提示グローブを含めた自重補償が可能なことを確認した。ただし,慣性抵抗が大きいため,機構構造を見直し,より低慣性化を図る必要がある。
|
Research Products
(7 results)
