2008 Fiscal Year Annual Research Report
ERゲル力覚提示グローブによる新たな上肢機能検査法
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19700445
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| Research Institution | Toyama Prefectural University |
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Principal Investigator |
小柳 健一 Toyama Prefectural University, 工学部, 講師 (30335377)
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| Keywords | バーチャルリアリティ / リハビリテーション / 力覚提示 / 機能性材料 / パッシブ型システム |
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| Research Abstract |
開発するシステムは, 臨床現場で上肢機能検査によく使用されるSTEFをロボット・VR技術を用いて再現し, 臨床的統計データの利用と定量的な評価の両立が可能なものである. これには, 定量的な手指の把握姿勢と力の計測が行え, 仮想の把持物体からの反力を提示する, 力覚提示・センサグローブが必要となる. 力覚提示は安全性を考慮してパッシブ型とし, 力発生部には機能性材料であるERゲルブレーキを用いる. したがって, 本研究では力覚提示グローブ, そのサポートアームの開発および, ERゲルに関する調査試験を行う必要がある. 以上を前提として, 本年度は以下のように研究を行った.
1 小型軽量なERゲルブレーキ開発のため, ディスククラッチタイプのERゲルドラムの多板大出力化を行った. 特性試験により, 十分なせん断応力発生が期待できることが判明した.
2 ERゲル要素のグローブ内への埋め込みを考え, フレキシブルな導体を用いたERゲルの機能特性を検証した. 適切な面圧を与え, 表面性状を改質すれば効果が期待できることが分かった. ただし, 具体的なグローブへの埋め込み法はさらに検証する必要がある.
3 開発した力覚提示グローブを取り付ける自重補償が可能な上肢支持装置(サポートアーム)と融合させ, 力覚提示グローブシステムとして, 基礎特性実験を行った.
4 力覚提示グローブシステムを用いて, バーチャルSTEFソフトウェアの基礎的な部分を確立した. OpenGLライブラリを用いた基礎的なグラフィック部分も作成した.
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Research Products
(5 results)
