2009 Fiscal Year Annual Research Report
ERゲル力覚提示グローブによる新たな上肢機能検査法
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19700445
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| Research Institution | Toyama Prefectural University |
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Principal Investigator |
小柳 健一 Toyama Prefectural University, 工学部, 講師 (30335377)
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| Keywords | バーチャルリアリティ / リハビリテーション / 力覚提示 / 機能性材料 / パッシブ型システム |
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| Research Abstract |
開発するシステムは,臨床現場で上肢機能検査によく使用されるSTEFをロボット・VR技術を用いて再現し,臨床的統計データの利用と定量的な評価の両立が可能なものである.これには,定量的な手指の把握姿勢と力の計測が行え,仮想の把持物体からの反力を提示する,力覚提示・センサグローブが必要となる.力覚提示は安全性を考慮してパッシブ型とし,力発生部には機能性材料であるERゲルブレーキを用いる.したがって,本研究では力覚提示グローブ,そのサポートアームの開発および,ERゲルに関する調査試験を行う必要がある.以上を前提として,本年度は以下のように研究を行った.
1 小型軽量かつ高性能なERゲルブレーキ開発のため,多板化されたディスククラッチタイプのERゲルドラムにおいて,出力安定化を行った.スポンジのようなエラストマを機構に組み込むことで,高速かっ安定なトルクが得られることが分かった.
2 ERゲル要素のグローブ内への埋め込みを考え,フレキシブルな導体を用いたERゲルの機能特性を検証した.電極形状が湾曲面であっても,またその曲率が変化する面であっても,理論値に近いせん断応力が得られることが判明した.すなわち,ERゲル要素をグローブ内に埋め込んでも力覚提示に十分な力が得られると予想される.
3 力覚提示グローブシステムを用いたバーチャルSTEFソフトウェアの力覚提示部分を改良し,より自然な精度の高い物体提示が行えるようにした.
4 STEFに用いられる布のような柔物体を提示するためのアルゴリズムを開発し,特性実験により検証した.
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Research Products
(5 results)
