2007 Fiscal Year Annual Research Report
動的可変構造モデリング手法の開発と生物型羽ばたき飛行ロボットの自律飛行制御の実現
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19760151
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| Research Institution | The University of Electro-Communications |
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Principal Investigator |
大竹 博 The University of Electro-Communications, 電気通信学部, 助教 (60377017)
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| Keywords | 動的可変構造システム / sector nonlinearity / 非線形追従制御 |
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| Research Abstract |
動的にシステムの構造が変換するシステムに対するシステム同定手法を開発することを目的として,本年度は以下の2点について研究を行った.
1.動的可変構造システムに対するシステム同定手法の開発
肘関節を持つ2リンクアームロボットは,肘関節の曲げ伸ばしによって,1リンクと2リンクが変化する動的に自由度が変化するシステムと見なすごとができる.この肘関節を持つ2リンクアームロボットの数式モデルを導出し,数式モデルに適当な入力を加え,そこから得られた出カデータにノイズを加えることによって擬似的な実験データを作成した.動的な自由度の変化に対応できるように,あらかじめ冗長的なsector領域を構築しておき,sector領域ごとに同定を行うことで,動的可変横造システムの同定を行う動的可変構造モデリング手法を開発した.また,2リンクアームロボットや羽ばたき飛行ロボットでは,ある軌道に沿ってアームや翼を動作させるために,非線形追従制御が必要となる.本研究ではファジィモデル表現を利用した非線形追従制御手法を開発した.今後は,2リンクアームロボットの非線形追従制御に対するデータの獲得,および,そのデータに基づく動的可変構造システムの同定手法を開発する.
2.肘関節を持つ2リンクアームロボットの開発
2リンクアームロボットの肘部に接触センサを配置し,駆動範囲に制限を設けた肘関節を持つ2リンクアームロボットシステムを構築した.今後は,2リンクアームロボットシステムの駆動データに対して(1)で開発した同定手法を適用し,有効性を評価する.
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[Journal Article]2008
Author(s)
Hiroshi Ohtake
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Journal Title
Proceedings of the 17th IFAC World Congress accepted
Peer Reviewed
