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2008 Fiscal Year Annual Research Report

動的可変構造モデリング手法の開発と生物型羽ばたき飛行ロボットの自律飛行制御の実現

Research Project

Project/Area Number 19760151
Research InstitutionThe University of Electro-Communications

Principal Investigator

大竹 博  The University of Electro-Communications, 電気通信学部, 助教 (60377017)

Keywords動的可変構造システム / sector nonlinearity / 非線形追従制御
Research Abstract

動的にシステムの構造が変化するシステムに対するシステム同定手法を開発することを目的として, 本年度は以下の2点について研究を行った.
1. 肘関節を持つ2リンクアームロボットへのシステム同定手法の適用
2リンクアームロボットシステムの非線形追従制御に対するデータの獲得, および, 追従制御データに基づく動的可変構造システムの同定手法を適用し, 2リンクアームシステムの数式モデルを構築し, シミュレーションにより構築された数式モデルの有効性を確認した.
2. 羽ばたき飛行ロボットの試作
羽ばたき動作のデータを獲得するための羽ばたき飛行ロボットを試作した. また, 本研究では, 羽ばたき飛行ロボットを作業台に固定し, 前方から強力な送風機で風を当て, 擬似的に飛行環境を再現した簡易的な風洞実験環境を用意した. 羽ばたき飛行ロボットの翼の数か所にカラーマーカを取り付け, 3次元画像処理装置を利用して, 羽ばたきの様子を計測した. 本実験により, システム同定に適した入出力データを獲得した. 得られた実験データに対して, 動的可変構造システムの同定手法を適用し, 羽ばたき飛行ロボットの動的可変構造型の数式モデルを構築した.
今後は構築した数式モデルに対して, 動的可変構造システムの制御手法を利用し, 数式モデルに基づく制御器を設計し, 構築した実験装置上における試作羽ばたきロボットの制御実験を行い, 数式モデルの効果を検証する.

  • Research Products

    (4 results)

All 2009 2008

All Journal Article (3 results) (of which Peer Reviewed: 3 results) Presentation (1 results)

  • [Journal Article] Switching Fuzzy Model Construction based on Optimal Dividing Planes2009

    • Author(s)
      Hiroshi Ohtake, K. Tanaka. H. Wang
    • Journal Title

      Proceedings of the IEEE International Conferenceon Fuzzy Systems 2009 (accepted)(未定)

    • Peer Reviewed
  • [Journal Article] Improved Controller Design for Switching Fuzzy Model-based Control2009

    • Author(s)
      Hiroshi Ohtake, K. Tanaka. H. Wang
    • Journal Title

      Proceedings of the 2009 American Control Conference (accepted)(未定)

    • Peer Reviewed
  • [Journal Article] Fuzzy Model-based Servo Control for Nonlinear Systems with Input Constraint2009

    • Author(s)
      Hiroshi Ohtake, K. Tanaka. H. Wang
    • Journal Title

      Proceedings of the 24th IEEE International Symposium on Intelligent Control (accepted)(未定)

    • Peer Reviewed
  • [Presentation] 鳥の羽ばたき運動を規範とした可変構造翼機構の開発2008

    • Author(s)
      横山拓, 田中一男, 大竹博
    • Organizer
      ロボティクス・メカトロニクス講演会2008
    • Place of Presentation
      ビッグハット(長野県)
    • Year and Date
      2008-06-06

URL: 

Published: 2010-06-11   Modified: 2016-04-21  

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