| Research Abstract |
本研究では, ロバストなAGV搬送システムのための, タスク変動への対応を含んだ設計法を提案することを目的としている. この目的において, 当該年度では成果をまとめ, ロバストかつ高効率なAGV搬送システムの設計法を提案した. 高効率なAGV搬送システムを設計可能とするために, 『協調的共進化』による設計法を提案した. また, ロバストなAGVシステムを求めるために, 困難なタスクを発見するプロセスを加えた『競争的共進化』による設計を考慮した. ここでは, タスクの組合せが膨大で効率的に困難なタスクを発見する必要があり, また, システムの高効率化に関しても多大な設計時間を要するため, 共進化を用いることで, ロバストかつ高効率なAGV搬送システムの設計を可能としている. 協調的共進化および競争的共進化はヘテロな対象同士でおこなわれるため, i)適切な進化周期,ii)適切なパートナー(対戦相手)の選択方法を考える必要がある. これらに対し, 適応度の分布, ランダムな戦略, パッケージ化などの方法論を組み合わせることで解決を図ることが目標であった.
この目標に対し, 当該年度では, 協調的共準化においては, ランダムなパートナー戦略と進化周期および共進化によるAGV搬送システム設計法が高効率化を可能とすることが成果としてまとめられた. また, 競争的共進化においてはパッケージ化をおこなうことにより, システムのロバスト化を達成可能であることが結果として得られた, ここで, 双方の共進化において, 環境の複雑さとシステム設計の関係を解析することが重要であるという示唆を受け, それらに対する設計解への考察を得ることができた. すなわち, 進化周期とともに, 環境の複雑さによって, 進化が加速されることも観察された.
以上を成果としてまとめ, 論文を投稿し, その掲載を受領された.
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