2007 Fiscal Year Annual Research Report
水力学的骨格を利用した流体駆動式完全密閉型柔軟移動ロボットの開発
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19760168
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| Research Institution | Tokyo Institute of Technology |
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Principal Investigator |
木村 仁 Tokyo Institute of Technology, 大学院・理工学研究科, 助教 (60376944)
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| Keywords | 全密閉構造 / 柔軟構造 / 水力学的骨格 / 狭隘地形探査 / レスキュー |
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| Research Abstract |
本研究は従来にない構造を待った柔軟で密閉型の狭隘地形用移動ロボットの開発を行っている.このロボットは柔軟なシートを筒状にして,更にその両端を接続して二重のループ構造を持ち,この二重ループ構造のシートを柔軟なクローラで駆動することで柔軟性と密閉構造を保ったまま,ワイヤレスな動作が可能となるものである.
本年度は既に試作した柔軟ロボットについて,内部の部品配置や配線の改善などによってメンテナンス性の向上を図った.また,外部カバー部分の再設計によって小型化も行い,ロボットの直径(全幅)を約430mmから約330mmに低減した.更にクローラへの空気圧の供給などを考慮した各種の改良により,安定して定常的に動作ができるロボットの内部構造や部品配置を検討した.
また,外部カバーの構造自体も見直しを行い,作業性を重視した以前の幅広かつ長いファスナー部を小型化し,密閉が容易になる様に寒冷地用の衣服のファスナー部分のような二重構造のカバーを製作した.しかし,二重になった部分が硬くなるため,外形が意図しない変形をしてしまったり,動作の妨げになる問題が生じている.これについてはファスナー部分を内部からも拘束を加えることなどの方法で解決を図る予定である.
レスキュー活動などのためのフィールドテストについては,発泡スチロールなどを用いて幅400mm程度のトンネルを作成し,通過実験を行った.変形しながら通過する実験に成功したものの,安定して必ずトンネルのような地形を通過するためには内部の部品配置などロボットの改善が必要であることが解った.
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