2008 Fiscal Year Final Research Report

Hermetically sealed flexible mobile robot with hydrostatic skeleton

Research Project

Project/Area Number	19760168
Research Category	Grant-in-Aid for Young Scientists (B)
Allocation Type	Single-year Grants
Research Field	Intelligent mechanics/Mechanical systems
Research Institution	Tokyo Institute of Technology
Principal Investigator	KIMURA Hitoshi Tokyo Institute of Technology, 大学院・理工学研究科, 助教 (60376944)
Project Period (FY)	2007 – 2008
Keywords	ソフトメカニクス
Research Abstract	従来にない構造を持った柔軟で密閉型の狭隘地形用移動ロボットの開発を行った.試作した柔軟ロボットについて,内部の部品配置や配線の改善などを行い,外部カバー部分の再設計によってロボットの直径(全幅)を約430mmから約330mmに低減した.困難さからこれまでほとんど行われていなかった駆動部の大変形解析を有限要素解析ソフトABAQUSで行った.0.02MPa程度までの圧力領域ならば解析が可能であることを確認し,実験値との比較によって解析の妥当性を示した.