2007 Fiscal Year Annual Research Report
人間-ロボット協調作業系において固有動特性を運動規範とする力学的相互作用の実現
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19760180
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| Research Institution | Doshisha University |
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Principal Investigator |
積際 徹 Doshisha University, 工学部, 専任講師 (90362912)
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| Keywords | ロボット / 人間-ロボット協調系 / インターフェース / 制御 |
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| Research Abstract |
本研究の目的は、人間とロボットの協調作業系において、相互作用の対象(人間や運搬物など)が本来有する固有の動特性(以降、inherent dynamicsと記述)を運動規範とする力学的相互作用を実現することである。本年度は、作業対象のinherent dynamicsを保存したまま、人間とロボットが力学的な相互作用を行うことのできる、inherent dynamics interactionという新しい相互作用の概念を考案し、それを機構的に実現するマン・マシンインターフェースの開発およびロボットの制御法の構築を行った。
【本年度の研究内容】
[A]マン・マシンインターフェースの設計・製作
作業対象とロボットの力学的な相互作用において、両者間に生じる干渉の低減を図るインターフェースの提案と設計・製作を行った。作業対象とロボットの間にインターフェースを配置することで、両者の動特性を機構的に分離し、相互作用中に生じる干渉の低減化を実現した。
[B]inherent dynamics interactionを実現する運動制御法の構築
製作したインターフェースの仕様ならびに動作特性を考慮し、ロボットの運動制御法の構築を行った。ロボットの先端位置に取り付けられたインターフェース部によって得られる人間の運動情報に基づいて、作業対象および人間の運動に追従するようにロボットの制御を行い、inherent dynamics interactionの実現を図った。
【研究成果】
提案システムに基づいてロボットの運動制御を行うことで、inherent dynamics interactionの実現可能性を伺う知見が実験結果より得られた。これによって、人間の運動に対して力学的な悪影響を与えないロボットの協調動作を生成することが可能になり、協調作業系において有用なシステムとなることが期待できる。
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Research Products
(2 results)
