2008 Fiscal Year Annual Research Report
人間-ロボット協調作業系において固有動特性を運動規範とする力学的相互作用の実現
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19760180
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| Research Institution | Doshisha University |
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Principal Investigator |
積際 徹 Doshisha University, 生命医科学部, 専任講師 (90362912)
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| Keywords | ロボット / 人間-ロボット協調系 / インターフェース / 制御 |
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| Research Abstract |
1. 本研究の目的
人間とロボットの協調作業系において、相互作用の対象(人間や運搬物など)が本来有する固有の動特性(以降、inherent dynamicsと記述)を運動規範とする力学的相互作用の実現が本研究の目的である。本年度は、昨年度実施した研究の継続とともに、inherent dynamics inlteractionという概念の下で実現される運動制御についての検証を行うことを目的とした。[inherent dynamics interactionとは、作業対象の固有の動特性(inherent dynamics)を保存したまま、人間とロボットが力学的な相互作用を行うことをいう。]
2. 本年度の研究内容
(1) マン・マシンインターフェースの改良設計
inherent dynamics interactionを実現するインターフェースの機構改良と再設計を行った。インターフェース機構部における摺動性の改善を行い、相互作用中に生じる摩擦や干渉の低減化を実現した。
(2) inherent dynamics interaction下で実現される運動制御の検証
提案したロボットの運動制御法、および、インターフェースの動作特性を考慮し、inherent dynamics interaction下で実現される協調作業についての検証実験と応用実験を行った。
3. 研究成果
提案システムに基づいたロボットの運動制御を行うことで、新しい概念となるinherent dynamics interactionが実現されることを明らかにした。また、応用実験として、従来の制御法では困難だった精密な組立作業(peginsertion task)を行い、提案制御法によって安定した状態下で遂行できることを示した。本研究の実施により、人間とロポットの力学的な協調作業を実現する新たな制御法が提案でき、その有効性を確認することができた。
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Research Products
(3 results)
