2008 Fiscal Year Final Research Report
Robust l∞ Preview Control and its Application to Biped Walking Pattern Generation of Humanoid Robots
| Project/Area Number |
19760287
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| Research Category |
Grant-in-Aid for Young Scientists (B)
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| Allocation Type | Single-year Grants |
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| Research Field |
Control engineering
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| Research Institution | Kumamoto University |
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Principal Investigator |
KUNIMATSU Sadaaki Kumamoto University, 大学院・自然科学研究科, 助教 (30379309)
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| Project Period (FY) |
2007 – 2008
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| Keywords | 1∞ノルム / 歩容生成 / ヒューマノイドロボット |
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| Research Abstract |
ヒューマノイドロボット(人型2足歩行ロボット)が歩行している際には,Zero Moment Point(ZMP)が支持多角形(片足支持の際は足裏領域)の範囲内に存在していることが知られている.したがって,このZMPが支持多角形内に存在できるような重心軌道を作成する必要がある.しかし,従来は支持多角形内に留まることを陽に考慮した重心軌道の生成方法は開発されていなかった.そこで本研究では,誤差の最大値を直接評価できる予見制御を提案し,それを用いて理論的に転倒防止を保証可能な重心軌道生成法を開発した.
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