2009 Fiscal Year Final Research Report

Research on multi legged walking robot for in the sea

Research Project

Project/Area Number	19760583
Research Category	Grant-in-Aid for Young Scientists (B)
Allocation Type	Single-year Grants
Research Field	Naval and maritime engineering
Research Institution	Japan Agency for Marine-Earth Science and Technology
Principal Investigator	TAHARA Junichirou Japan Agency for Marine-Earth Science and Technology, 海洋工学センター, 技術研究主任 (30280366)
Project Period (FY)	2007 – 2009
Keywords	ロボット工学 / クロール歩行 / 水中ロボット
Research Abstract	本研究は水中歩行ロボットの開発に関するものである.今回は水中における歩行を実験により検証したものである.通信においてPLCモデムを用いることにより,専用の電気・光複合線を用いた通信システムに比べ安価で拡張性の高い通信が可能となる.今回はクロール歩行に最低限必要な4本で歩行を行った点が特徴である.また水深3mでのロボットの動作は良好に歩行を行った. その結果,4足クロール歩行で直線歩行・局地回転などの動作を行うことができた.