2008 Fiscal Year Annual Research Report
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19780193
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| Research Institution | Hokkaido University |
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Principal Investigator |
海津 裕 Hokkaido University, 大学院・農学研究院, 准教授 (70313070)
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| Keywords | 複合現実技術 / 暗視カメラ / GPS / IMU / GIS |
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| Research Abstract |
夜間作業支援システムの検証
昨年度構築したシステムを実際に稼働させるため、実システムでのキャリブレーションと性能の評価を行った。まず、トラクタと、地図座標とカメラの精密な位置関係を調べるため、写真測量ソフトウェアを用い、カメラの位置と方向を推定した。同時にそのときの傾斜センサとGPSアンテナの位置を記録した。その結果、屋外でGPS信号の得られる場所であれば、どのようなトラクタの位置、姿勢であっても、カメラの位置と、姿勢をリアルタイムで推定することが可能となり、実画像と仮想画像の重ね合わせが可能となった。さらに、システムの性能を評価するため、GPSの位置精度、2つのGPSを用いることによる方位精度、画像から求めた位置、姿勢と、IMUとGPSから求めたものとの推定精度の比較、画像中に示された仮想マーカーと実画像との誤差評価、画像の更新速度、画像取得から、表示までの遅れなどの項目について調査を行った。その結果、本システムによるカメラの位置、方位推定誤差はrms誤差で、X=2.0cm、Y=2.7cm、Z=3.2cm、ロール角=0.4°、ピッチ角=0.22°、ヨー角=0.7°となり、センサ単独の精度と同等の満足行く値が得られた。仮想マーカーと実画像の誤差評価では、目標地点が遠ざかるにつれて、水平位置の誤差が増大する傾向が見られたが、最も必要とされる、トラクタ前輪位置での誤差は5cm以下と満足できる値となった。また、水平面の直線に対する誤差は、ヨー角と同じ0.7となり、これもナビゲーションを目的とした場合は十分な値であることが判明した。
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