2008 Fiscal Year Annual Research Report
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19800018
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| Research Institution | Kyoto University |
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Principal Investigator |
舩冨 卓哉 Kyoto University, 学術情報メディアセンター, 助教 (20452310)
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| Keywords | コンピュータビジョン / 三次元形状計測 / 計測工学 / 能動型計測 / レーザスキャナ / チンダル現象 / 形状復元 / 光線追跡 |
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| Research Abstract |
チンダル現象を利用可能な計測環境を構築するため,昨年度,密閉空間にフォグマシンで発生させた煙を充満させ,その中に静置させた計測対象に対してスポットレーザ光を照射し,その様子を複数の方向からカメラで観測できる装置を構築した.本年度はこの計測装置を利用して,金属や黒色物体など,従来の能動型計測では形状を獲得するのが困難であった物体を含む,さまざまな対象の表面の三次元計測を試みた.
計測対象に対してスポットレーザ光を照射した様子をカメラで観測したとき,レーザが物体表面に到達するまでの光が,カメラの画像では一定以上の幅を持った直線として観測される.また,反射位置で最も明るく観測されることを利用し,カメラ画像に対して直線検出処理を施すことで,レーザの入射方向と物体表面上での反射位置を自動的に検出する手法を確立した.キャリブレーションを行なったいくつかのカメラを用いてレーザを照射した様子を観測し,各カメラで検出された入射方向,反射位置から,三次元空間中でのレーザの入射方向,物体表面の三次元位置をそれぞれ求めることで,従来手法で計測可能であった拡散反射物体だけでなく,鏡面反射の強い金属物体やほとんど反射のない黒色物体など,さまざまな物体に対する三次元形状計測が可能となった.
また,鏡面反射が起こる表面を持つ物体を対象とし,物体表面での反射光を観測・分析することで,レーザが照射された位置における法線方向を推定する手法を提案した.
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