Investigation of Human Dexterity Generated by Loose Joints via Soft Elements

2008 Fiscal Year Final Research Report

• Project/Area Number: 19800054
• Research Category: Grant-in-Aid for Young Scientists (Start-up)
• Allocation Type: Single-year Grants
• Research Field: Perception information processing/Intelligent robotics
• Research Institution: Ritsumeikan University
• Principal Investigator: SHIBATA Mizuho Ritsumeikan University, 理工学部, 助教 (70454519)
• Project Period (FY): 2007 – 2008
• Keywords: 知能ロボティックス / 機械力学・制御 / 制御工学

Research Abstract

柔軟要素による可動結合機構を実現するために, 関節角度計測技術を確立した. 長さセンサを関節に複数配置することで, 三次元運動の射影角の計測が可能になった. 本機構では, 複数のアクチュエータを使用した場合, その物理特性のばらつきが制御性能に影響を与えることが分かった. そこで, これを統計的に考慮した静力学解析を行い, アクチュエータの数が十分大きい場合には, ばらつきの影響が無視できることを明らかにした.

Research Products

• [Presentation] アクチュエータ特性のばらつきを考慮したLoosely Coupled Mechanismの静力学解析 (2008)
  • Author(s): 吉村尚洋, 柴田瑞穂, 平井慎一
  • Organizer: 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
  • Year and Date: 20080000
• [Presentation] Angle Control of Loosely Coupled Mechanism in 3D Space Using Length Sensors (2007)
  • Author(s): Mizuho Shibata、Takahiro Yoshimura、Shinichi Hirai
  • Organizer: IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems
  • Year and Date: 20070000
• [Presentation] Control of Loosely Coupled Joint by Soft Actuators via Deformable Cartilage (2007)
  • Author(s): Mizuho Shibata、Shinichi Hirai
  • Organizer: IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems
  • Year and Date: 20070000
• [Presentation] Loosely Coupled Joint Driven by SMA Coil Actuators (2007)
  • Author(s): Mizuho Shibata、Takahiro Yoshimura、Shinichi Hirai
  • Organizer: IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation
  • Year and Date: 20070000
• [Presentation] アクチュエータ束により駆動されるLoosely Coupled Mechanismの運動解析 (2007)
  • Author(s): 吉村尚洋、柴田瑞穂、平井慎一
  • Organizer: 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
  • Year and Date: 20070000
• [Presentation] アクチュエータ束により駆動されるLoosely Coupled Mechanismの角度制御 (2007)
  • Author(s): 吉村尚洋、柴田瑞穂、平井慎一
  • Organizer: ロボティクス・メカトロニクス講演会'07
  • Year and Date: 20070000