2007 Fiscal Year Annual Research Report
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19860012
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| Research Institution | Tohoku University |
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Principal Investigator |
嵯峨 智 Tohoku University, 大学院・工学研究科, 助教 (10451535)
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| Keywords | 触覚センサ / 光てこ / 反射像 / 高速センシング |
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| Research Abstract |
申請者は,反射像を用いる新たな概念の触覚センサを構築することを目指した.柔軟な反射膜と,光てこの原理を利用することにより,精細かつ分布的に接触と変形を計測するところに,これまでのセンサとは異なる際だった新規性がある.これまでにも分布型の触覚センサは研究されているが,解像度の点において,人間の触覚に及ぶものは実現されていなかった.本センサは光てこの情報拡大により,人間の触覚解像度である0.1[mm]程度の高さ変位を定量化する詳細な接触,変形情報を取得可能なセンサの実現を目標とした.本センサにより計算機への複数ベクトル同時入力機器やロボットに付与可能な精細な触覚センサが実現可能になる.
まず,シミュレーションにより,一点接触における変形領域をセンシング面の一部にとどめる柔軟な反射膜の構成を検討した.この結果より,硬軟2層のシリコンゴムを用いることにより,変形を局所化する効果があることがわかった.次に,カメラ画像を利用した静的なセンサを構築し,繰り返し測定における精度のばらつきを検証した.この結果より,繰り返し誤差は5%以内に収まることを確認した.同時に本センシング手法を応用した事例として,毛状突起を有したセンサを構築し,このセンサにより0.001【N】以下の定量化が可能なことを確認した.このときの変位から0.2【mm】程度の定量化が可能なことを示した.さらに,カメラ画像にとらわれない,高速なセンシング手法として,LED, PDと反射膜を組み合わせたシステムを提案した.
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Research Products
(6 results)
