2019 Fiscal Year Annual Research Report
Development of a driving support system for preventing overtunrning accidents of farm tractor utilizing controlling chaos
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19H00959
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| Research Institution | Tokyo University of Agriculture and Technology |
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Principal Investigator |
酒井 憲司 東京農工大学, (連合)農学研究科(研究院), 教授 (40192083)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
松井 正実 宇都宮大学, 農学部, 教授 (10603425)
田村 孝浩 宇都宮大学, 農学部, 准教授 (20341729)
風間 恵介 成蹊大学, 理工学部, 助教 (30813422)
山下 恵 東京農工大学, (連合)農学研究科(研究院), 講師 (70523596)
武田 純一 岩手大学, 農学部, 嘱託教授 (80133908)
中島 正裕 東京農工大学, (連合)農学研究科(研究院), 教授 (80436675)
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| Project Period (FY) |
2019-04-01 – 2023-03-31
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| Keywords | トラクタ / 農作業事故 / 非線形力学 / カオス / ドライブシミュレータ |
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| Outline of Annual Research Achievements |
トラクタ転倒転落事故メカニズムの解明のために①車両振動モデル，②旋回モデの構築を行った．車両振動モデルについては２平面のバンプ乗り越え実験を実機で行い，モデルの整合性を検証した．周波数応答特性に行いて非線形モデルの有効性を示し，国際誌（Biosystems Engineering）に公表した．③パワーホップ現象の基本要素であるステック・スライドダイナミクスのアルゴリズムを開発した．
軟弱傾斜路面の登坂において，標準的なABS(アンチロック・ブレーキングシス テム),TC（トラクション・コントロールシステム）, ECS（横滑り防止システム）などのトラクタへの有効性を確認・検証した．ドローンによる圃場の点群データ収集を行い，これから３Ｄ地形を生成し，導入したドライブシミュレータにおいて仮想テストドライブへの活用可能であることを確認した．
事故調査事例に基づいた仮想テストドライブを実施し，その有効性について検討した．トラクタ用のドライブレコーダの基盤としてるアルディーノ(Arduino)とラズベリーパイ(Raspberry Pi)の両者を検討した．
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| Current Status of Research Progress |
Current Status of Research Progress
2: Research has progressed on the whole more than it was originally planned.
Reason
非線形振動モデルおよび旋回モデルについても構築できた．特に，衝撃振動モデルをもちいて，実際の事故シナリオを再現しその成果を国際誌に公表できた．また，ドローンによる３Ｄ路面生成の有効性を確認することができた．
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| Strategy for Future Research Activity |
予定通り，統合型トラクタ非線形運動モデルの構築を進める．さらに，公的試験研究機関との連携を推進し，事故調査結果に基づいた仮想テストドライブの検討，実機トラクタの無人運転による転倒試験法についての検討を行う．さらに，モーションプラットフォームを用いたトラクタ用のドライビングシミュレータについても有効性について検討する．
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