2020 Fiscal Year Annual Research Report
Development of a driving support system for preventing overtunrning accidents of farm tractor utilizing controlling chaos
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19H00959
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| Research Institution | Tokyo University of Agriculture and Technology |
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Principal Investigator |
酒井 憲司 東京農工大学, (連合)農学研究科(研究院), 教授 (40192083)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
松井 正実 宇都宮大学, 農学部, 教授 (10603425)
田村 孝浩 宇都宮大学, 農学部, 准教授 (20341729)
風間 恵介 成蹊大学, 理工学部, 助教 (30813422)
山下 恵 東京農工大学, (連合)農学研究科(研究院), 講師 (70523596)
武田 純一 岩手大学, 農学部, 嘱託教授 (80133908)
中島 正裕 東京農工大学, (連合)農学研究科(研究院), 教授 (80436675)
青柳 悠也 信州大学, 先鋭領域融合研究群社会基盤研究所, 助教(特定雇用) (20882195)
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| Project Period (FY) |
2019-04-01 – 2023-03-31
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| Keywords | トラクタ / 農作業事故 / 非線形力学 / カオス / ドライブシミュレータ |
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| Outline of Annual Research Achievements |
昨年度構築した旋回モデルを用いてパラメータスタディを実施しその成果を国際誌に公表した．③駆動力発生モデルに必要なステック・スライドと車体のピッ チング運動を錬成することによりパワーホップおよびパワーピッチを再現するモデルを構築した。
トラクタ転倒・転落事故回避のための制御法の開発としてDF法（Delayed Feedback法）をスティック・スライドダイナミクスに適用した．仮想テストドライブプラットフォームを構築し、事故の典型事例を再現するとともに，疑似リアルタイム運転の可能とした． 旋回モデルについてもその成果を国際誌に公表することができた．仮想テストドライブのトラクタ事故への応用についてノウハウを蓄積できた．モーション型トラクタドライビングシミュレータを６自由度パラレル振動台において実現できた．
リアルタイム危険度表示・記録システムの開発として，シングルボードコンピュータ(Arduino)で３軸加速度センサを実装した．市販のドライブレコーダのモニターを農業法人に依頼した．実機転倒試験（農研機構・革新工学センター）における共振ジャンプ実験を実施し，ドライビングシミュレータと物理モデルとの比較を行った．
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| Current Status of Research Progress |
Current Status of Research Progress
2: Research has progressed on the whole more than it was originally planned.
Reason
旋回モデルについてもその成果を国際誌に公表することができた．仮想テストドライブのトラクタ事故への応用についてノウハウを蓄積できた．モーション型トラクタドライビングシミュレータを６自由度パラレル振動台において実現できた．
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| Strategy for Future Research Activity |
仮想テストドライブの事故シナリオ事例を蓄積し，安全教材動画アーカイブとして整備する．現行のモーション型トラクタドライブシミュレータの動的性能を検証するとともに，普及版として大幅に安価なシステムを開発する．
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