2021 Fiscal Year Annual Research Report
Development of a driving support system for preventing overtunrning accidents of farm tractor utilizing controlling chaos
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19H00959
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| Research Institution | Tokyo University of Agriculture and Technology |
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Principal Investigator |
酒井 憲司 東京農工大学, (連合)農学研究科(研究院), 特任教授 (40192083)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
松井 正実 宇都宮大学, 農学部, 教授 (10603425)
田村 孝浩 宇都宮大学, 農学部, 准教授 (20341729)
青柳 悠也 信州大学, 先鋭領域融合研究群社会基盤研究所, 助教(特定雇用) (20882195)
風間 恵介 日本大学, 生産工学部, 助教 (30813422)
山下 恵 東京農工大学, (連合)農学研究科(研究院), 准教授 (70523596)
中島 正裕 東京農工大学, (連合)農学研究科(研究院), 教授 (80436675)
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| Project Period (FY) |
2019-04-01 – 2023-03-31
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| Keywords | トラクタ / 農作業事故 / 非線形現象 / 仮想テストドライブ / ドライブシミュレータ |
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| Outline of Annual Research Achievements |
研究課題「統合型トラクタ非線形運動モデルの構築」に関しては、トラクタ仮想テストドライブ手法の精度を向上させ，統合型トラクタ非線形運動モデルの実装を行った．バウンジングボールダイナミクスとスティックスライドダイナミクスを融合し、パワーホップ発生メカニズムを解明した。これを車両運動方程式として定式化し、CarSimDSにおいては道路走行中のパワーホップ発生も確認した。研究課題「トラクタ転倒・転落事故回避のための制御法の開発」に関して、トルク制御による効果を検証し、非線形制御法の可能性について検討した。また、バンプ乗り越え路面入力により小型トラクタによる実機試験結果を比較し、共振ジャンプ実証に必要な実験仕様を明らかにした。従来から指摘されてきた前輪の路面離脱による接地荷重の低下・喪失が操安性阻害に繋がることをCarSimによっても確認した。これらは、研究課題「リアルタイム危険度表示・記録システムの開発」に寄与する。研究課題「事故防止運転支援システムの実装」に関して、油圧６軸スチュワート型モーションプラットフォームをCarSimDSのアナログ出力で駆動しトラクタDSとしての利用可能性の検証を行い、その成果を国際誌に発表した。実用面から電動式など多様なシステムの必要性を明確にした。事故シナリヲ動画の作成を行い、研修会などでの活用を検討するために農研機構農業機械部門などに提供した。安全研修教材として追加すべき事故シナリオについての提案や情報提供を受けた。仮想テストドライブによる事故シナリヲ動画の効果について農業現場からの意見収集し、その効果の有意性と事故低減に向けてのアウトリーチについての知見を得た。
農業食料工学会年次大会２０２１年９月１３－１５日においてオーガナイズドセッションをウェビナーとして開催した。
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| Research Progress Status |
令和3年度が最終年度であるため、記入しない。
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| Strategy for Future Research Activity |
令和3年度が最終年度であるため、記入しない。
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