2022 Fiscal Year Annual Research Report
マルチモーダルタッチケアロボットの開発と心理学的検証
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19H01124
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| Research Institution | Nara Institute of Science and Technology |
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Principal Investigator |
小笠原 司 奈良先端科学技術大学院大学, 事務局, 理事・副学長 (30304158)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
神原 誠之 奈良先端科学技術大学院大学, 先端科学技術研究科, 准教授 (10346306)
松原 崇充 奈良先端科学技術大学院大学, 先端科学技術研究科, 教授 (20508056)
丁 明 名古屋大学, 未来社会創造機構, 特任准教授 (40585840)
佐藤 弥 国立研究開発法人理化学研究所, 情報統合本部, チームリーダー (50422902)
趙 崇貴 奈良先端科学技術大学院大学, 先端科学技術研究科, 客員助教 (50881653)
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| Project Period (FY) |
2019-04-01 – 2023-03-31
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| Keywords | インタラクションロボット / タッチケア / マルチモーダル / 生体情報計測 |
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| Outline of Annual Research Achievements |
本年度は以下の研究内容に取り組んだ。
（１）触覚によるインタラクション技術に関して、人に不快感を与えず興奮させない触れ方の再現をめざし、「指を開き広い範囲で触れる」「指先からゆっくりと触れる」ことを実現するとともに、人に触れるためのエンドエフェクタの設計で重要と考えられる要素について考察した。また、「なでる・さする」動作を計画・実行するタッチケア制御技術に関して、強く摺動動作を実行することなく、軽く触れただけで対象物のテクスチャやマイクロ形状等に関する触覚情報を取得可能な振動印可型触覚システムの機能拡張を試みた。特に、接触が解除される兆候（初期滑り）の検出の可否について実験検証を行った。
（２）ロボットによるタッチケアシステムの実現に向けて、視覚・聴覚・触覚刺激統合による人の「話しながらなでる」動作のモデル化を実施した。昨年度に実施した人の「話しながらなでる」動作の計測実験の結果から、動作の特徴量を解析し「話しながらなでる」動作のモデル化を行った。また、「話しながらなでる」動作モデルに基づき、ロボットアームに動作を実装し、評価実験を通じてモデル化した動作が人に快感情を与えることが示された。さらに、ロボットアームとコンピュータグラフィクスで描かれたバーチャルのロボットを統合したシステムを用いて視覚効果を含む「なでながら話す」動作が人間に与える心理的影響を調査した。
（３）視覚・聴覚・触覚の統合による「話しながらなでる」インタラクション技術に関して、より効果的な「なでながら話す」動作を検証するために被験者実験による心的変容の主観的・客観的評価に関する実験を行った。また、視覚効果を含むバーチャルエージェントによる実験では、継続利用動機の心理変化を評価するとともに、行動変容の可能性に関して考察した。
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| Research Progress Status |
令和4年度が最終年度であるため、記入しない。
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| Strategy for Future Research Activity |
令和4年度が最終年度であるため、記入しない。
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