2021 Fiscal Year Annual Research Report
Complete wireless micromanipulator using opto-thermomagnetical servoactuator
| Project/Area Number |
19H02052
|
|---|
| Research Institution | Toyohashi University of Technology |
|---|
Principal Investigator |
佐藤 海二 豊橋技術科学大学, 工学(系)研究科(研究院), 教授 (00215766)
|
|---|
| Project Period (FY) |
2019-04-01 – 2022-03-31
|
| Keywords | マイクロマニピュレータ / ワイヤレス / 熱磁気駆動 / 感温磁性体 / サーボ |
|---|
| Outline of Annual Research Achievements |
本年度は，次の2点の焦点を当てて研究を実施した．
（１）簡単な動力伝達機構をもつ新たな 把持動作機能部の構造を検討・設計
これまでの動力伝達構造では，入出力方向が異なり，部品製作に困難が予想された．そこで部品の種類が少なく，主要部品を他の機能部と共通化を図ることを目指した．磁場解析により設計された把持動作機能部は，永久磁石，ヨーク、転がり要素から構成され，理論的に，特定部品の温度調整だけで力の発生方向を切換え，物体の把持と解放が可能である．把持動作機能部全体のサイズは3mm×3mm×5mm程度で，試作を行った．必要な場所への熱伝達は十分行われたが，組立精度が不十分で，把持機構を動かすことができなかった．
（２）回転・並進動作が可能な3自由度運動機能部の試作と特性評価
これまでに基本設計を完了していた，回転1自由度，並進2自由度の動作が可能な3自由度運動機能部の可動子を試作し，その特性評価，制御実験を行った．実験では，並進2自由度用の可動子を利用した実験と同様に，ジルコニア微小球を感温磁性体板の表面に散布し，その上に可動子を配置し，開ループで基本動作試験を行った．その結果，目的の方向に動作することを確認したが，別の方向成分を含み，移動方向にばらつきがみられた．さらにビジュアル制御系を構成し，制御実験を行った．その結果，十分な安定性は得られなかったが，任意の位置・姿勢へ可動子を移動させることができ，3自由度制御する手段として有望であることが示されている．
|
| Research Progress Status |
令和3年度が最終年度であるため、記入しない。
|
| Strategy for Future Research Activity |
令和3年度が最終年度であるため、記入しない。
|
