2021 Fiscal Year Annual Research Report
サイバーがれきフィールド：レスキューロボット性能評価と操作訓練の統合環境の構築
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19H02099
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| Research Institution | Hokkaido University |
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Principal Investigator |
小野里 雅彦 北海道大学, 情報科学研究院, 教授 (80177279)
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2019-04-01 – 2022-03-31
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| Keywords | がれき / サイバーフィールド / 倒壊家屋 / 仮想世界 / レスキューロボット / 倒壊過程 / シミュレーション / 津波 |
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| Outline of Annual Research Achievements |
サイバーがれきフィールドの研究の取りまとめと，今後のがれき工学の後継研究の支援に関する研究活動を中心に行った．現在，実環境に対応する仮想空間をコンピュータ内に構築して様々な用途を高度化するDigital TwinやMetaverseに大きな関心が集まっている．本研究のこうした流れに合致したものであり，社会のがれきへの関心を高めるために，サイバーがれきフィールドのデファクト・スタンダードへの適合と，連携のためのシステム・アーキテクチャの拡張・修正を行った．具体的には，Unity, Omniverse, ISaak SIMといった，現在利用が拡大している仮想プラットフォームへの入力モデルデータ生成と，ＶＲインタフェースを用いたがれき構造物の空間構造のリアリティのある表示機能を実装した．
また，現実のがれきの空間構造と物質組成を再現するがれきモデルを生成するシステムを開発した．このために，家屋と家屋に含まれる家具・什器のモデルライブラリを強化し，集合住宅と２階建て住宅，平屋住宅などが混在する街区スケールでの大規模がれきモデルを生成できるサブシステムをPython/PyBulletで実装している．
こうした地震の加振により破壊され生成されるがれきに加えて，津波によって破壊・流動・堆積して形成される「津波がれき」の生成に関して検討を行い，従来の地震動による家屋構造の破壊に加えて，浸水による浮力，水流による圧力，および水流に含まれる固体（家屋の構造部材等）との衝突による力などを総合して形成過程をシミュレーションする手法を開発した．
現在，これらの研究成果を様々な分野の人に有効活用してもらえるように，システム本体に加え，システムの利用法とできることの例示を記載した内容をネット中心に発信していく予定である．
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| Research Progress Status |
令和3年度が最終年度であるため、記入しない。
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| Strategy for Future Research Activity |
令和3年度が最終年度であるため、記入しない。
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