2021 Fiscal Year Annual Research Report
ロボット体表面に配置された多眼高速視覚ネットワークによる視覚サーボ制御
| Project/Area Number |
19H02102
|
|---|
| Research Institution | Chiba University |
|---|
Principal Investigator |
並木 明夫 千葉大学, 大学院工学研究院, 教授 (40376611)
|
|---|
| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
妹尾 拓 広島大学, 先進理工系科学研究科(工), 准教授 (10512113)
山川 雄司 東京大学, 大学院情報学環・学際情報学府, 准教授 (90624940)
|
|---|
| Project Period (FY) |
2019-04-01 – 2022-03-31
|
| Keywords | 高速ビジョン / 視覚サーボ制御 / 高速マニピュレーション / 多眼ビジョン |
|---|
| Outline of Annual Research Achievements |
従来の知能ロボットでは，使用するカメラ台数は少数に抑えられ，設置場所も人間のように頭部に装着するか，ハンドアイとして手先に装着するかのどちらかであり，視界は狭く，オクルージョンによる死角が頻繁に生じるという問題があった。そのため，複雑なタスクでは成功率が上がらず，作業速度も人間以上に遅くなっていた。本課題ではこの問題を解決するために，小型高速カメラをロボットの体表に高密度で配置することで，「無死角性」と「高速性」を実現する多眼高速ビジョンネットワークシステムを実現する．今年度は下記の研究を行った．
[多眼高速ビジョンハンドの開発]前年度に開発したシステムの改良を継続して行った。超小型カメラ８台をロボットハンドの指表皮に、3台をロボットアームに埋め込んだ。配置については、視野範囲から評価値を定めて最適化計算により決定した。
[多眼視覚サーボ制御] ロボット表皮上に配置された複数のカメラを効果的にキャリブレーションするための手法について前年度に提案した手法を改良し、関節角の誤差についても同時にキャリブレーションすることで、正確なキャリブレーションを実現できるようにした。
[無死角を実現する実時間３次元認識]ハンドとアームに配置されたカメラ群から対象の計測に適したカメラの組を選択し、3次元位置計測を行うためのアルゴリズムを提案した。また、ハンドとアームに配置されたカメラからステレオ計測を行い、ボールキャッチタスクに応用し、実証実験を行った。
|
| Research Progress Status |
令和3年度が最終年度であるため、記入しない。
|
| Strategy for Future Research Activity |
令和3年度が最終年度であるため、記入しない。
|
