2022 Fiscal Year Annual Research Report
テンセグリティロボットを用いた生物の射出運動生成機構の理解
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19H02118
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| Research Institution | Meijo University |
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Principal Investigator |
池本 有助 名城大学, 理工学部, 准教授 (10377822)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
新竹 純 電気通信大学, 大学院情報理工学研究科, 准教授 (10821746)
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| Project Period (FY) |
2019-04-01 – 2023-03-31
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| Keywords | テンセグリティ / 身体性 / ロボティクス |
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| Outline of Annual Research Achievements |
本研究の目標は，硬い部材を柔らかい部材の張力によって形態を維持するテンセグリティの設計原理を活用したロボットを開発し，外骨格系を有する動物の形態を模した，蛇腹状の多関節を有する生物の逃避行動にみられる瞬間的屈曲運動を実現する．そして，数値シミュレーションおよび実ロボットの具現化を行うことである．
最終年度では，開発した射影幾何に基づくテンセグリティロボットシミュレータの数値計算を並列化するとともに，マルチコアに対応させた物理演算動力学シミュレータを開発した．これにより，動力学シミュレーション時間コストを，これまでと比較し，1/12に削減できた．この動力学演算をベースに，双安定力学系の数値シミュレーションを行い，対象とするテンセグリティ構造物の変位に関する分岐図を作成するに至った．
さらに，得られた数値シミュレーション結果から，アクリル板を使用したテンセグリティオブジェクトを開発し実験を行ったことで，ソフトウェアによる理論と，ハードウェアによる実証の両面から，射出運動の理解がなされた．
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| Research Progress Status |
令和4年度が最終年度であるため、記入しない。
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| Strategy for Future Research Activity |
令和4年度が最終年度であるため、記入しない。
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