2023 Fiscal Year Final Research Report
Hypertracking and hyperrejectoin - New developments on control and signal processing in super high frequencies
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19H02161
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| Research Category |
Grant-in-Aid for Scientific Research (B)
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| Allocation Type | Single-year Grants |
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| Section | 一般 |
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| Review Section |
Basic Section 21040:Control and system engineering-related
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| Research Institution | Kyoto University |
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Principal Investigator |
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
山本 薫 九州大学, システム情報科学研究院, 准教授 (20834104)
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| Project Period (FY) |
2019-04-01 – 2023-03-31
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| Keywords | サンプル値制御 / ハイパートラッキング / ハイパーリジェクション / マルチレート処理 / ディジタル信号処理 |
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| Outline of Final Research Achievements |
The present research project intends to establish a new paradigm for sampled-data control theory that makes it possible to overcome the difficulty of controlling signals beyond the Nyquist frequency (i.e., half the sampling frequency). The new theory bases itself on the modern sampled-data control theory developed by the principal investigator. Specifically, by introducing a suitable signal generator model along with an appropriate plant model, one can achieve tracking or disturbance rejection via multirate signal processing. Of notable related accomplishments are the derivation of a robustness condition for this scheme, application to several composite signals, and also the introduction of a nonlinear lifting scheme for nonlinear sampled-data systems.
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| Free Research Field |
システム・制御理論
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| Academic Significance and Societal Importance of the Research Achievements |
本研究によりこれまでほとんど不可能と考えられていた，Nyquist周波数を超える信号に対するサンプル値制御が実用的に可能になった意義は大きい．従来はサンプル周期を速めることでしか対応できないと考えられてきた数々の課題が，実用的なサンプル周期の範囲内で解決可能となった．例えばハードディスクなどの回転系やロボット制御などハードウェアの制約からサンプル周期を速めることができない数多くの実課題に対して，実用的な回答を与えたことの意味は極めて大きい．またこの目標を達成するためのロバスト性条件を導いたことも，学術的，実用的に意義が大きい．
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