2022 Fiscal Year Annual Research Report

冬期の自動運転を支援する道路管理システムに関する研究

Research Project

Project/Area Number	19H02254
Research Institution	Hokkaido University
Principal Investigator	萩原亨北海道大学, 工学研究院, 教授 (60172839)
Co-Investigator(Kenkyū-buntansha)	宗廣一徳国立研究開発法人土木研究所, 土木研究所(寒地土木研究所), 主任研究員 (00414194) 高橋翔北海道大学, 工学研究院, 准教授 (00708018) 有村幹治室蘭工業大学, 大学院工学研究科, 教授 (40548062)
Project Period (FY)	2019-04-01 – 2023-03-31
Keywords	自動運転 / 冬期道路管理 / 画像処理
Outline of Annual Research Achievements	１）車載カメラを用いた夜間の視界レベルの推定:夜間に撮影された車載カメラ映像から視界状況を判別するための視界レベルを高精度に推定する手法を提案した. 提案手法ではまず, 夜間の視界レベル推定に有効な 5 種類の特徴量を求めた. 次に, 得られた特徴量を入力とする識別器を複数構築し, それらの識別結果に対する確信度を用いて視界レベルを推定した. 提案手法によって, 1日を通して高精度な視界状況の把握が可能となった．２）冬期道路の路面状態の識別:冬期道路の路面状態を識別する手法を提案した．車載カメラ映像は，走行中の車両に搭載されているカメラを用いて取得されたものを用いた．提案手法では，それらの画像を用いてMobile Netsを構築し，路面状態を2種に識別する識別器を，階層的に用いることで6種の路面状態を識別できるようになった．３）冬期走行環境における車両の横方向走行位置に関する研究:冬期走行環境における横方向制御に関する基礎的知見を得るため，道路前方画像から冬期路面に現れる走行軌跡中心位置を求め，横方向偏差を計測し，その横方向偏差に与える道路線形などの影響要因を分析した．冬期の走行軌跡を解析する手法を簡便な画像処理によって実現し，長い路線区間で得られる多数の画像を基にした解析を短時間で実施可能とした．これにより，冬期に見られる横方向偏差のデータ集積が可能となった．
Research Progress Status	令和4年度が最終年度であるため、記入しない。
Strategy for Future Research Activity	令和4年度が最終年度であるため、記入しない。