2021 Fiscal Year Annual Research Report
| Project/Area Number |
19J21092
|
|---|
| Research Institution | Toyohashi University of Technology |
|---|
Principal Investigator |
出原 俊介 豊橋技術科学大学, 工学研究科, 特別研究員(DC1)
|
|---|
| Project Period (FY) |
2019-04-25 – 2022-03-31
|
| Keywords | 圧電アクチュエータ / 超音波モータ / マイクロアクチュエータ / ビジュアルフィードバック / オートフォーカス |
|---|
| Outline of Annual Research Achievements |
本研究はマイクロ多指ハンドのアクチュエータとして，二種類のマイクロリニア超音波モータを開発し，その基本的な性能評価を行った．
一つ目のリニアモータは，ステータが高さと幅が2.6mm，長さが2.2mmの直方体型リニア超音波モータである．ステータは，駆動原理である振動モードの振動振幅が大きくなるように電流値やQ値，k値を基に設計を行った．モータの性能はスライダ速度の過渡応答で評価し，印加電圧100Vppで推力約15mN，速度約70mm/sであることを確認した．また，このモータは優れた分解能を有しており，スライダを約1μmの微小変位で動かすことが可能である．
二つ目のリニアモータは，ステータが高さと幅が4.5mm，厚さが0.9mmの薄型リニア超音波モータである．このモータは駆動原理に平板の固有振動モードを使用しており，従来のリニア超音波モータより駆動方向に薄く（短く）設計することができる．このモータの性能は電圧100Vppで約13mNの推力と約90mm/sの速度でスライダを動かすことができる．さらに，このモータに小型のレンズユニットを取り付けて，イメージセンサの前に設置し，オートフォーカスをさせるデモンストレーションも実施している．
マイクロリニア超音波モータを制御するために，ハイスピードカメラを用いたビジュアルフィードバックシステムを構築した．超音波モータは印加する交流電圧の周波数，電圧振幅，位相差によって制御することができ，スライダを数マイクロメータ単位で任意の位置に移動させることができる．
開発したマイクロリニア超音波モータは，マイクロ多指ロボットハンドのアクチュエータとして十分な性能を示しており，試作した全長約10mmのロボットフィンガを駆動させることに成功している．
|
| Research Progress Status |
令和3年度が最終年度であるため、記入しない。
|
| Strategy for Future Research Activity |
令和3年度が最終年度であるため、記入しない。
|
Research Products
(3 results)
