2020 Fiscal Year Research-status Report
Tilt-rotor Based Master-Slave Telemanipulation with Force Feedback
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19K04327
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| Research Institution | Mie University |
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Principal Investigator |
矢代 大祐 三重大学, 工学研究科, 助教 (60607323)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
駒田 諭 三重大学, 工学研究科, 教授 (10215387)
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| Project Period (FY) |
2019-04-01 – 2022-03-31
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| Keywords | モーションコントロール |
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| Outline of Annual Research Achievements |
「マスタロボット（多関節マニピュレータ）の変位にスレーブロボット（マルチロータ）の速度が比例し、かつ作業対象物からスレーブに加えられる反作用力とマスタに人が加える作用力が一致するマスタ・スレーブ型遠隔操作の実現」を本研究課題の目的としている。2020年度は［課題A-2］可変ゲイン制御を用いた接触力制御、［課題A-3］可変ティルト角を用いた接触力制御、［課題B-2］低剛性能動多関節の接触力制御、に取り組んだ。
課題A-2については、ロータ角速度と対気速度の計測値に基づき制御器をゲインスケジューリングすることでプロペラ推力制御性能が向上することを実験的に示した。
課題A-3については、可変ティルト角の方が固定ティルト角よりも地面方向の接触力制御性能が向上することをシミュレーションにより確認した。
課題B-2については、フレキシブルアームを用いた6自由度パラレルメカニズムを対象に、アームのねじりトルクを制御器に用いることで振動が抑えられることを実験的に確認した。
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| Current Status of Research Progress |
Current Status of Research Progress
2: Research has progressed on the whole more than it was originally planned.
Reason
2020年度の目標は概ね達成できた。［課題A-3］で検討している仮説については、実験的な裏付けが取れていないため、引き続き検討していく。［課題B-2］で検討している仮説については、実験に妥当性が示されつつあるが、数学的な裏付けが十分取れていないため、引き続き検討していく。
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| Strategy for Future Research Activity |
2021年度は予定通り［課題C-3］ティルトロータ機のバイラテラル制御、に着手する。ただし、［課題A-3］［課題B-2］についても検討の余地が残るため、引き続き検討していく。
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| Causes of Carryover |
［課題B-2］低剛性能動多関節の接触力制御、の検証を研究代表者が現有する6自由度パラレルメカニズムで代用し、経費を節約したためである。ただ、本実験装置はリンク部の剛性が低いため手先効果器の位置決め精度に改善の余地が残る。そこで次年度使用額により本実験装置の改良を行う計画である。
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