Tilt-rotor Based Master-Slave Telemanipulation with Force Feedback

2021 Fiscal Year Final Research Report

• Project/Area Number: 19K04327
• Research Category: Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
• Allocation Type: Multi-year Fund
• Section: 一般
• Review Section: Basic Section 21010:Power engineering-related
• Research Institution: Mie University
• Principal Investigator: Yashiro Daisuke 三重大学, 工学研究科, 助教 (60607323)
• Co-Investigator(Kenkyū-buntansha): 駒田 諭 三重大学, 工学研究科, 教授 (10215387)
• Project Period (FY): 2019-04-01 – 2022-03-31
• Keywords: モーションコントロール

Outline of Final Research Achievements

We have developed techniques to control a contact force externally applied to a multi-rotor helicopter and a multi-degree-of-freedom robot arm. These techniques will be utilized to achieve a bilateral teleoperation between a robot arm and a helicopter. That is, a slave robot (helicopter) tracks a master robot (robot arm), and a contact force externally applied to the slave robot is fed back to the human operator that manipulates the master robot.

Free Research Field

電力工学関連、制御およびシステム工学関連

Academic Significance and Societal Importance of the Research Achievements

労働中の高所からの墜落・転落による死亡災害や死傷災害の防止策が望まれている。防止案として、外壁の窓ふき、鉄骨造の接合部のボルト固定、等の高所作業をマルチロータの遠隔操作によって実現することが挙げられる。しかしながら、現状の遠隔操作技術では、操作時にマルチロータが作業対象物に対して過度な力を加える結果、作業対象物が破損したり、機体が激しく振動したりしてしまう。今回の研究成果はこれらの問題を解決するための基盤技術になり得る。