Research on Rescue Robot Based on Cross-Modal Integration

2021 Fiscal Year Final Research Report

• Project/Area Number: 19K04454
• Research Category: Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
• Allocation Type: Multi-year Fund
• Section: 一般
• Review Section: Basic Section 21040:Control and system engineering-related
• Research Institution: Kobe University
• Principal Investigator: Motoi Naoki 神戸大学, 海事科学研究科, 准教授 (10611270)
• Project Period (FY): 2019-04-01 – 2022-03-31
• Keywords: モーションコントロール / 制御工学 / 電機器工学 / ロボティクス / 遠隔操作

Outline of Final Research Achievements

This research aimed to create an advanced rescue robot for disaster situation by using both visual and force information. As a result, two advanced robot systems were achieved; one is the remote control method with visual and force assists for a mobile robot, and the other is a rescue robot by using particle swarm optimization with virtual pheromone. The effectiveness of the proposed control methods were confirmed from simulation and experimental results.

Free Research Field

メカトロニクス

Academic Significance and Societal Importance of the Research Achievements

本研究を実施した結果、視覚・力覚情報によるアシスト機能を有する遠隔制御システムを構築し、感覚情報伝送を有する遠隔操作における設計論の新たな知見を得た。また、群制御システムを用いた高効率な探索アルゴリズムに関する提案も実施した。これらの得られた成果は、感覚情報を基盤としたシステム設計論の確立や産業ロボット・工作機械などの産業システムの機能向上につながることが期待される。