2023 Fiscal Year Research-status Report
速度不連続な参照軌道に追従可能な衝撃力印加形モータとその制御系設計開発
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19K04463
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| Research Institution | Kagoshima National College of Technology |
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Principal Investigator |
白石 貴行 鹿児島工業高等専門学校, 機械工学科, 准教授 (80635194)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
徳永 仁夫 鹿児島工業高等専門学校, 機械工学科, 教授 (70435460)
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| Project Period (FY) |
2019-04-01 – 2025-03-31
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| Keywords | 衝撃力印加 / システム同定 / 速度不連続 |
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| Outline of Annual Research Achievements |
2023年度の研究では、国内の学会において口頭発表を行った。具体的には、電気学会産業応用部門大会で「Parsevalの定理に基づいたBode線図の間接的な精度評価の方法」というテーマで発表した。この研究は、衝撃力印加型モータの位置決め制御系設計におけるシステム同定に焦点を当てたものである。衝撃力印加型モータでは定常的な入力信号を使用できないため、過渡現象を含む解析が必要となるが、この方法についての体系的なシステム同定の手順は確立されていなかった。本研究では、Parsevalの定理を活用することで、Bode線図の間接的な精度評価を行う方法を提案した。これにより、従来の方法では困難だった高精度なシステム同定が可能となり、制御系の設計精度が向上することが期待される。
研究成果は口頭発表を通じて広く共有され、他の研究者や技術者からフィードバックを得ることができた。これにより、さらなる研究を進める上での貴重な意見や新たな視点を得ることができ、今後の研究の発展に繋がると考えている。特に、他の研究者とのディスカッションを通じて新しいアプローチや技術の適用についてのアイデアを得ることができ、研究の質を向上させるための具体的な手法を模索することができた。
また、ハードウェアの開発も行い、衝突力を印加できる機構設計は完了した。2つのモータを組み合わせる機構と衝突部の設計は完了したが、パワーエレクトロニクス機器の選定と購入には時間がかかってしまった。これにより、プロジェクト全体の進行が遅れたが、今後はこの部分も含めた最終的なシステムの完成に向けて努力を続ける予定である。ハードウェアの改良や最適化を通じて、より高い性能と信頼性を実現することを目指している。これにより、研究の応用範囲が広がり、実際の産業応用においても大きな効果が期待できる。
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| Current Status of Research Progress |
Current Status of Research Progress
3: Progress in research has been slightly delayed.
Reason
ハードウェアの選定について，遅れが生じていた。また，海外製品のサーボアンプ，サーボパックなどのパワエレ機器の購入が半導体不足の影響による納期未定が発生し，着手が遅れた点が大きく響いた。
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| Strategy for Future Research Activity |
ハードウェアの選定については完了している。また，海外製品のサーボアンプ，サーボパックなどのパワエレ機器については国内品に切り替える。半導体不足の影響は解消されつつあるため，今年度は滞りなく進捗できると考えている。
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| Causes of Carryover |
令和５年度においてハードウェアの選定において遅れが生じていた。海外製品のサーボアンプ，サーボパックなどのパワエレ機器の購入が，半導体不足の影響による納入未定が発生したため，着手が遅れたのが主な原因であった。令和６年度においては，国内メーカーに代替製品を選定するなどして遅れが生じないと考えている。
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