2021 Fiscal Year Research-status Report
A proposal and analysis of solvability of new low-functioning autonomous mobile robot systems
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19K11823
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| Research Institution | Nagoya Institute of Technology |
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Principal Investigator |
片山 喜章 名古屋工業大学, 工学(系)研究科(研究院), 教授 (10263435)
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| Project Period (FY) |
2019-04-01 – 2023-03-31
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| Keywords | 自律分散ロボット群 / 分散アルゴリズム / 可解性 |
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| Outline of Annual Research Achievements |
低機能移動端末の新モデルの提案と既存モデルも含めたモデルと問題の可解性に関する関係を明らかにすることを目的として昨年度から継続して研究を進めた．
本助成対象研究によって新規提案しているペアボットに関しては，ペアボットモデルの問題解決能力の解明を継続しており，幾つかの問題・モデル上でアルゴリズムを開発した．具体的には直線から三角形形成問題(2件)と物体充填被覆問題(1件)および直進行進(1件)問題について成果を得た．また既存モデルにおいて離散空間上で既知の完全相互観測問題に対する解決手法の改善(1件)および均一配置問題を解くアルゴリズムを提案した(1件)．これ以外にも自律分散ロボットをモバイルエージェントみなした場合の劣線形時間グラフ探索について成果を得た(1件)．さらに昨年度の成果を論文化し採録された(英文，1件)．
これら完全な理論的成果とは別に，実ロボットを用いて理論モデルを実現するために必要な要素技術として，共有離散座標系の実現法について成果を得た(1件)．
以上の研究成果を，9編(英文1編，和文8編)にまとめて公表した．
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| Current Status of Research Progress |
Current Status of Research Progress
2: Research has progressed on the whole more than it was originally planned.
Reason
理由
本助成対象研究における新モデルを当該研究分野で広く認知してもらうことを目的とした研究発表については，国内では順調に成果報告が行えているが，英文についてはarXiv への投稿のみであることから「やや遅れている」と判断する．それ以外については，新モデルでの可解性を明らかにする結果や，その周辺である離散空間上における既存モデルの問題解決能力の解明も順調に進んでいる．これに加えて，実ロボットによる理論モデルの実装にも一定の成果が得られている．
以上を総合して，「おおむね順調に進展している」と判断する．
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| Strategy for Future Research Activity |
研究目的・目標の中で早急に実現すべきである「新移動端末モデル（ペアボットモデル）」の提案に関して，その国際的認知を広めることを早急に進めたい．そのため，いくつかの国際会議での既存成果の発表を計画している．それと同時に，新モデル周辺のモデルと問題の可解性の関係を明らかにしつつ，新モデルと既存モデルの問題解決能力の差異を明確に位置付ける問題設定を探る．
これら理論的な研究と並行し，アルゴリズムシミュレータや実機ロボット上での理論モデルの実装方法についても探りながら，理論と実践のギャップを浮き彫りにして，以後の研究につなげたいと考えている．
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| Causes of Carryover |
COVID-19による影響で引き続き研究調査や成果報告にかかる出張ができない状況のため，2020年度から引き続き未使用の出張旅費分が次年度に繰り越されている状況である．2022年度は，状況を鑑みながら積極的な研究調査・成果報告活動を行う予定である．
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