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2022 Fiscal Year Annual Research Report

腹腔鏡下手術支援ロボットによる触診システムの開発

Research Project

Project/Area Number 19K12087
Research InstitutionHosei University

Principal Investigator

石井 千春  法政大学, 理工学部, 教授 (80296079)

Project Period (FY) 2019-04-01 – 2023-03-31
Keywords触診システム / 手術支援ロボット / 腹腔鏡下手術 / 力覚提示 / 触覚提示
Outline of Annual Research Achievements

近年、手術支援ロボットが臨床で使用されている。しかしながら現在最も普及している手術支援ロボットda Vinciには触覚の感知・フィードバック機能が無く、また開発過程にある触覚のフィードバックが可能な手術支援ロボットにおいても触覚フィードバックの精度は明確にされていない。そこで本研究では、これまでに開発した単孔式腹腔鏡下手術支援ロボットに6軸力覚センサーを設置して力覚と触覚を術者にフィードバックすることで、模擬試料に対する腹腔鏡下手術支援ロボットを用いた触診により、がん細胞と正常な細胞を識別可能であることを明確にすることを目的とする。昨年度までに、トロカールを装着し、鉗子による縦方向および横方向の触診において、それぞれニューラルネットワークを用いてトロカールが鉗子に及ぼす影響を抑制し、力触覚フィードバックが可能なロボット触診システムを開発して、模擬試料を触診して模擬試料中の模擬腫瘍の位置を判定する実験を行った。提示条件を比較した結果、力覚と触覚を同時に提示する力触覚フィードバックが最も効果が高い提示方法であるという結果が得られた。得られた結果の一部を国際会議IEEE ICMA 2022 で公表した。本年度は、1つディープニューラルネットワークを用いて、縦方向と横方向だけではなく、斜め方向の触診に対してもトロカールが鉗子に及ぼす影響を抑制できるようにロボット触診システムを改良した。改良したロボット触診システムを用いて、これまでの実験で最も効果が高かった力触覚フィードバックにより、模擬試料中の模擬腫瘍の位置を特定する触診実験を行った。触診による腫瘍位置の特定の結果、4種類の実験試料に対して1mm以内の精度で腫瘍位置の特定が可能であるという結果が得られた。得られた結果は日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会2023で公表する予定である。

  • Research Products

    (10 results)

All 2023 2022 Other

All Journal Article (4 results) (of which Peer Reviewed: 4 results,  Open Access: 1 results) Presentation (5 results) (of which Invited: 1 results) Remarks (1 results)

  • [Journal Article] Development of an Assist Suit For Underwater Work2023

    • Author(s)
      Chiharu Ishii and Shun Iwayama
    • Journal Title

      Abstruct Book of the 5th International Conference & Exhibition for Science (ICES2023)

      Volume: Vol.1 Pages: p.596

    • Peer Reviewed
  • [Journal Article] Proposal of guidelines for application of endoskeleton assist suit "Sustainable" to transfer assistance in nursing care2022

    • Author(s)
      Chiharu Ishii, Ryo Sugiyama and Takahiro Yamada
    • Journal Title

      International Journal of Mechatronics and Automation

      Volume: Vol. 9, No. 2 Pages: p.81-89

    • DOI

      10.1504/IJMA.2022.122326

    • Peer Reviewed
  • [Journal Article] The effect of a movable headrest in shoulder assist device for overhead work2022

    • Author(s)
      Chiharu Ishii and Kanta Hirasawa
    • Journal Title

      Wearable Technologies, Cambridge University Press

      Volume: Vol.3, No.e25 Pages: p.1-23

    • DOI

      10.1017/wtc.2022.22

    • Peer Reviewed / Open Access
  • [Journal Article] Development of a Robotic Palpation System and Evaluation of the Burden to an Operator in the Palpation2022

    • Author(s)
      Taiga Kitano, Mina Asari and Chiharu Ishii
    • Journal Title

      Proceedings of the 2022 IEEE International Conference on Mechatronics and Automation (IEEE ICMA 2022)

      Volume: Vol.1 Pages: p.532-537

    • DOI

      10.1109/ICMA54519.2022.9855969

    • Peer Reviewed
  • [Presentation] Verification and Analysis of Exoskeleton and Endoskeleton Power Assist Suits2022

    • Author(s)
      Chiharu Ishii
    • Organizer
      2022 3rd International Conference on Robotics Systems and Vehicle Technology (RSVT 2022)
    • Invited
  • [Presentation] 建設現場で使用可能なパワーアシストスーツの改善2022

    • Author(s)
      髙橋草輝,三輪凌太郎,石井千春
    • Organizer
      日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会2022
  • [Presentation] モーションキャプチャーと筋骨格モデル解析ソフトウェアを用いた内骨格型パワーアシストスーツによる持ち上げ動作の解析2022

    • Author(s)
      橘直樹,山田喬博,石井千春
    • Organizer
      日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会2022
  • [Presentation] 上向き作業用アシスト装置の改良および可動型ヘッドレストの開発2022

    • Author(s)
      平澤寛太,小瀬碧人,石井千春
    • Organizer
      日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会2022
  • [Presentation] 下腿アシストパーツの装着による持ち上げ作業に対するアシスト効果の向上2022

    • Author(s)
      山下貴裕,石井千春
    • Organizer
      日本機械学会 第34回バイオエンジニアリング講演会
  • [Remarks] 医療・福祉ロボティクス研究室

    • URL

      http://mwrlab.ws.hosei.ac.jp/

URL: 

Published: 2023-12-25  

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