Outdoor environment navigation for mobile robots using road surface information

2021 Fiscal Year Final Research Report

• Project/Area Number: 19K12171
• Research Category: Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
• Allocation Type: Multi-year Fund
• Section: 一般
• Review Section: Basic Section 61050:Intelligent robotics-related
• Research Institution: Osaka City University
• Principal Investigator: Tomohito Takubo 大阪市立大学, 大学院工学研究科, 教授 (80397695)
• Project Period (FY): 2019-04-01 – 2022-03-31
• Keywords: 自律移動ロボット / 3次元地図 / GPS

Outline of Final Research Achievements

A method has been developed to optimize the path planning for a mobile robot, taking into account the road surface conditions. This method enables the automatic generation of the optimal route to the target location by evaluating the ground profile, so that a human operator doesn't need to plan the detailed route to the target location. In order to utilize the generated ground profile maps based on the GNSS (Global Navigation Satellite System) standard, we developed a system to manage the robot's position and posture by attaching multiple RTK-GPSs to the mobile robot.

Free Research Field

自律移動ロボット

Academic Significance and Societal Importance of the Research Achievements

自動車のように専用の道路が整備されている環境と異なり、人間とロボットが共存する環境を走行する自律移動ロボットはロボット自身の移動能力を考慮した経路を選択し、目的位置まで移動する能力が必要となる。本研究で開発した地面形状を3次元地図にデータ化した地面形状マップを用いることで、移動ロボットは走行可能な地形を事前情報として備えることができ、目的位置までの経路をロボット自身が走行可能な範囲で最適な経路として探索することが可能となる。地面形状マップがGPS基準の地図と整合性のある情報として公開することができれば、将来的にロボット共通の地図として活用するだけでなく、車いすユーザへの情報提供も可能になる。