2022 Fiscal Year Annual Research Report
Development of Wheelchair Robot which can Estimate Users' Intention from Their Gaze Information
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19K12172
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| Research Institution | Hiroshima City University |
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Principal Investigator |
李 仕剛 広島市立大学, 情報科学研究科, 教授 (50252630)
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2019-04-01 – 2023-03-31
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| Keywords | 車椅子ロボット / 意図推定 / 注視点推定 |
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| Outline of Annual Research Achievements |
本研究の目的は、車椅子ロボットのユーザの走行環境に対する注視情報から、ユーザの意図を推定し、推定された意図情報を車椅子ロボットの走行に利用する手法を開発することである。それにより、ユーザと車椅子ロボットに「人馬一体」の感覚が生じ、車椅子ロボットがユーザの意図がわかるようになり、ユーザが無意識のうちに動き、ユーザの体の一部のようになる。そのため、本研究では、車椅子ロボットを中心としたユーザの注視情報の獲得、走行環境における注視情報からユーザの意図の推定、ユーザの意図に従う車椅子ロボットの制御に関する技術を開発する。
当初は、令和3年度に提案したアルゴリズでシステムの走行実験を行い、提案手法の評価と改善を行う予定であったが、コロナ禍の影響で評価実験が遅れたため、１年間の延長申請を行なった。
今年度（令和4年度）は、以下の研究実績を挙げた。（１）注視点推定に関する評価実験を行なった。その評価実験の中で、変化した環境（屋内、屋外、照明条件）と異なるユーザ（総数9人）で行なった。さらに、装着型視線計測装置と比較実験も行なった。（２）注視している対象に向かった車椅子ロボットを移動させる一連のプロセスを完成した。システムの更なる改善点（実時間性の向上、車椅子の滑らかな制御、車椅子を動かすに関する意図の推定の精度の向上）を洗い出した。
また、その研究成果として、国内学会の発表の以外に、IEEE Transactions on Human-Machine Systems及びIEEJ Transactions on Electronics, Information and Systemsに論文を掲載された。
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