2019 Fiscal Year Research-status Report
Development of proximity and tactile sensor module to improve safety and operability of cooperative robot
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19K14952
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| Research Institution | Fukuoka University |
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Principal Investigator |
辻 聡史 福岡大学, 工学部, 助教 (40632021)
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2019-04-01 – 2022-03-31
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| Keywords | 協働ロボット / 近接覚センサ / 触覚センサ / センサモジュール / ToFセンサ / 静電容量センサ |
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| Outline of Annual Research Achievements |
本研究は、協調(協働)ロボットの安全対策のためのロボット全体を覆うことが可能な近接覚・触覚センサの開発を目的とする。そのための手法として申請者は、非接触における対象までの距離が検出可能なToFセンサと静電容量センサを組み合わせたToF・静電容量複合センサを提案した。
今年度は、(1) 1個のToFセンサと1個の自己静電容量センサ電極を組み合わせたToF・静電容量複合センサを試作した。更に16個のToF・静電容量複合センサを1個のマイコンで制御を行うシステムを作製した。その結果、対象の近接における距離に加え、人の接触を検出可能であることを確認した。(2) 各センサをモジュール化するためにスレーブマイコンを実装した自己容量近接覚・触覚センサモジュールを試作した。試作した6個のセンサモジュールをシリアルバスで接続し、容易にセンサモジュールの増設が可能なことを確認した。(3) (1)(2)の結果をもとに25個のToF・静電容量複合センサモジュールを作製し、ロボットアームに実装した。その結果、ロボットアーム上で対象の近接における距離に加え、人の接触を検出が可能であることを確認した。更に、センサにより取得した情報によりロボットアームが制御可能であることを確認した。
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| Current Status of Research Progress |
Current Status of Research Progress
2: Research has progressed on the whole more than it was originally planned.
Reason
本年度の計画である複数のToF・静電容量複合センサモジュールの作製及びロボットアームに実装することを実現している。従って、「(2)おおむね順調に進展している」とした。
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| Strategy for Future Research Activity |
順調に研究が進んでいることから、今後も計画に従って進める予定である。
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| Causes of Carryover |
2018年度に購入した資材の一部を利用したことにより、物品が想定より少なくなった。繰越金は、センサの試作費用に充てる予定である。
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