2021 Fiscal Year Annual Research Report
Development of proximity and tactile sensor module to improve safety and operability of cooperative robot
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19K14952
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| Research Institution | Fukuoka University |
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Principal Investigator |
辻 聡史 福岡大学, 工学部, 助教 (40632021)
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2019-04-01 – 2022-03-31
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| Keywords | 近接覚・触覚センサ / 協働ロボット / ToFセンサ / 自己容量センサ |
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| Outline of Annual Research Achievements |
今年度は、昨年度までの研究成果をもとに主に下記の2点について研究を行った。
(1) 昨年度までに研究を行ったToF・自己容量複合近接覚・接触センサは、近接測定及び接触測定が可能である。しかしながら、タッチパネルのように接触の有無の測定は可能であるが、接触状態の測定が難しい課題があった。そこで、近接から接触状態まで検出する手法としてToF・自己容量近接覚・触覚センサを提案した。1個のToFセンサと自己容量近接覚・触覚センサを組み合わせたToF・自己容量近接覚・触覚センサモジュールを16個試作した。試作したセンサモジュールは、実験により近接から接触状態までシームレスに測定可能であることを示した。更に試作した16個のセンサモジュールをロボットアームの実装面に合わせ接続し、ロボットアーム上にて近接及び接触測定が可能であることを示した。得た情報によりロボットアームが制御可能であることを確認した。
(2) 上記(1)のセンサモジュールの近接測定における死角の低減のために、大きな自己容量近接覚・触覚センサに複数のToFセンサを配置したToF・自己容量近接覚・触覚センサを提案し、センサを試作した。試作したセンサにより、上記(1)のセンサモジュールに比べ、近接における死角を削減できることを実験により確認した。試作したセンサをロボットアームに実装し、ロボットアーム上にて近接及び接触測定が可能であることを示し、得た情報によりロボットアームが制御可能であることを確認した。
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