2020 Fiscal Year Research-status Report
前腕の回外動作を利用して高機能な把持力制御が可能な統合制御型流体駆動義手の開発
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19K14954
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| Research Institution | Tsuyama National College of Technology |
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Principal Investigator |
西川 弘太郎 津山工業高等専門学校, 総合理工学科, 講師 (90824532)
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| Project Period (FY) |
2019-04-01 – 2023-03-31
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| Keywords | 空気圧 / 義手 / 軽量 / 低コスト |
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| Outline of Annual Research Achievements |
本年度の実績として、ハンドの圧力制御を実施するためのマイコン、電磁弁、電子部品の選定、プログラミング、そしてマイコン実装基板の製作を実施した。指モデルを電磁弁に接続して動作確認を行った結果、所望の圧力に調節できることを確認した。また、プロトタイプのハンドをベースに5指ハンドを製作した。各指関節には、ベローズアクチュエータを設置している。空気のバックドライバビリティを活かすことによって、ペットボトル、冷凍食品、お茶の入った紙コップ、さらには、人間の手で把持することも困難な弁当カップに盛り付けたチョコレート菓子の把持に成功した。この5指型空気圧ハンドを義手に実装することによって、義手の把持能力向上が期待できる。
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| Current Status of Research Progress |
Current Status of Research Progress
2: Research has progressed on the whole more than it was originally planned.
Reason
3Dプリンタの輸入に遅延が生じたため、ハードの製作ができなかったものの、マイコン部分の研究を前倒しして実施することにより、研究としては遅れることなく進展できた。
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| Strategy for Future Research Activity |
3Dプリンタ納入次第、ハンド本体およびベローズアクチュエータの製作に着手し、システムを完成させ、性能評価を実施する。
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| Causes of Carryover |
3Dプリンタの輸入が年度内になる見込みがあったため、予算の前倒し請求を行った。しかし、納入は翌年度へ遅延となったため。
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