2020 Fiscal Year Annual Research Report
Route evaluation method for autonomous underwater vehicle without support vessel
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19K15235
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| Research Institution | Japan Agency for Marine-Earth Science and Technology |
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Principal Investigator |
大木 健 国立研究開発法人海洋研究開発機構, 深海資源調査技術開発プロジェクトチーム, 特任技術副主任 (10768237)
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| Project Period (FY) |
2019-04-01 – 2021-03-31
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| Keywords | 母船レス 海底調査システム / 自律型海中ロボット / 自律型洋上中継器 |
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| Outline of Annual Research Achievements |
本課題では、母船レス海底調査システムによる効率的かつ確実な調査の実現のため、自律型海中ロボット（AUV）および自律型洋上中継器（ASV）の航走ルート群の調査効率ならびに通信・測位安定性を定量評価する手法を提案し、その有効性を示すことを目的として研究を行った。想定するシステムは，複数のAUVとASVを岸壁から海域に直接展開させ、AUVによる海底調査を行わせる母船レス海底調査システムとした。本研究では、岸壁から発着するAUV・ASVシステムの固有の機能（仕様）や航走ルート、速力、航行深度、編成（機数）などの多様なパラメータを含む調査計画全体を「ミッション」と定義する。
研究代表者は、上記想定システムにおけるミッションのボトルネックとなりうる要素としてのAUVの内蔵エネルギーに着目し、ミッションの定量的な評価基準となる評価パラメータを３つ提案した。具体的には、あるミッションにおける調査エネルギー効率、総所要時間、および、ミッションの終了時のAUV内蔵エネルギーの余剰割合である。これらのパラメータを複数のミッションについて評価し、ミッションの定量評価が行えることを確認した。また、AUV・ASV間の水中音響通信・測位可能な範囲についての基礎的な検討も実施した。
母船レス海底調査システムを用いた調査計画立案にあたっては、速力や編成、調査に使うAUVの種類など様々な選択肢があり、候補となるミッションを複数立案しておき、それらを提案手法により定量評価することで、より効率的なミッションを選択することが可能となると考えられる。
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| Remarks |
第21回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2020）優秀講演賞 受賞
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