2020 Fiscal Year Research-status Report
自律ロボットの認知状態提示によるインタラクション支援
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19K20368
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| Research Institution | Saitama University |
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Principal Investigator |
福田 悠人 埼玉大学, 理工学研究科, 助教 (70782291)
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| Project Period (FY) |
2019-04-01 – 2022-03-31
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| Keywords | 自律ロボットの内部状態提示 / 人とロボットの協調 |
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| Outline of Annual Research Achievements |
人と同じ環境で活動するロボットは近年盛んに研究開発が行われており，その需要も大きい．しかし人とロボットの間のインタラクションでは，うまく進まない場合も多い．その一つの要因としてあげられることは，人とロボットの間に生じる周囲の環境に対する認識や行動規則の不一致である．周囲の環境をセンシングし自律的に行動するロボットは，人と同じように周囲の環境を認知しているとは限らず，またロボットであるが故の行動規則を持っているため，人がロボットが何を認識し，どのように行動しているかを理解することは難しい．
そのため本研究では，人とロボットの円滑なインタラクションの実現を目的とし，ロボットの周囲の環境に対する認識状態や行動選択を含めた内部状態を，周囲の人々に提示する手法の検討を行っている．また提示すべき情報についてはロボットが活動するシチュエーションによっても異なるため，本研究ではロボットが人と同じ空間を移動するシーンと，人とロボットが環境の物体に対して対話を行うシーンを対象として研究を進めている．
2020年度は，ロボットが周囲の環境や，人の行動を認識するための画像認識手法の開発，実装を行った．移動ロボットのための自動認識手法としては，環境中にある障害物を検出する手法をシステムに実装し，その挙動を確認した．また，周囲の歩行者の詳細な認識状態（位置や姿勢）を計測する手法についても検討した．対話ロボットについても，シンプルな対話を行う基盤システムの実装を行い，その動作の確認を行った．
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| Current Status of Research Progress |
Current Status of Research Progress
3: Progress in research has been slightly delayed.
Reason
2020年度は自律ロボットの移動タスクにおける定量的な比較実験を計画していた．また，対話タスクにおいて，人とロボットの間のインタラクションがうまく進まないシーンを検証するための観察実験を計画していた．しかし，新型コロナウイルスの感染拡大の予防のため，これらの実験は実施することは困難であったため，当初に予定していた実験については進めることができなかった．そのため実際には，実験システムとして動作させるための，自動認識や基盤システムの開発，実装を進めた．このように，実質的な実験の準備やシステムの開発については進められているが，評価の実験や学術的成果という面では昨今の事情により進めることが困難であったため，「やや遅れている」と評価する．
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| Strategy for Future Research Activity |
本研究では，自律ロボットの移動タスクと，対話タスクのシーンについて検討を進めている．移動タスクを行うシーンについては定量評価のためのシステム開発をすでに行い，今後については，被験者に移動ロボットの搭乗者や同伴者として参加してもらい，提示手法や提示内容の違いによる効果を観察し，各手法の有効性を確認する．ロボットが対話タスクを行うシーンの検討では，過去に行った対話ロボットを用いた実験を参考にし，評価実験の詳細なシナリオを定める．ユーザとの対話を行うための基盤システムについては実装しており，移動タスクの場合と同様に評価実験を実施し，効果の検証を行う．ただし実験については，新型コロナウイルスの感染拡大の状況を考慮して実施する．また感染拡大の状況によっては，録画した映像を用いた比較実験の方法を検討し，研究を進める．本研究では，移動タスクのシーンと対話タスクのシーンを直接的に比較するようなことはしないが，それぞれのシーンでどのような提示方や情報が対話を円滑に進めるための資源となり，どのようにコミュニケーションが行われているかを分析し，新しいシステムやインタフェースの可能性について示すことまでを進めていく．
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| Causes of Carryover |
実験被験者のための謝金としての使用を検討していたが，昨今の新型コロナウイルスの感染拡大の事情により実施が困難であったため，次年度に繰り越して使用することとした．
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Research Products
(1 results)
